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    3、典型表面与手指的接触状态虽然被抓取物件的形状和尺寸是多种多样的，但是从抓取的角度来看，可将被抓取部位的形状分成圆柱形、正方柱形、板形、球形和圆锥形等5种典型表面。各种手指在抓取这5种典型表面时的接触状态是各不相同的，根据这时的接触状态，即可对不同形状和数量的手指及其抓取机能进行分析和比较，以便从中选出合理的指形和手指个数[2]。手指抓取机能与手指、被抓取物件的关系助力机械手控制系统a）设置有元件保护盒，以保护主要精密气动元器件，避免操作时意外撞击及灰尘沉积。气路排布完全按丰田AMS标准执行，方便维修。b）系统配备二联件、单向阀和储气罐，为系统提供持续稳定的压缩空气，当主供气源意外断气时，可提供一定时间的安全保障，并使系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。助力机械手助力机械手系统安全a）配备有负载显示器，指示负载状态，告知操作者：此时物料是否可被提起或被卸载。当系统处于负载状态时，显示器呈红）配备有负载压力表，指示压缩空气工作状况。c）配备有安全误操作保护装置，防止误动作对人身或设备造成伤害；在操作者未对安装状况进行确认前，即工件未安装到位前，如果工人误操作松开按钮，工件不能被卸载。雨花台区象鼻子助力机械臂推荐厂家！武进区牛皮袋助力机械臂生产厂家

    航天员只需逆时针拨动凸轮手柄2033，弹性件2033靠弹力将锁定销2032自动顶回内调节杆201上的固定孔2011中，凸轮手柄2033也随之转回到平行于外调节杆202的位置。图9是示意性表示根据本发明第1种实施方式的末端助力机构的立体图。如图9所示，末端助力机构3包括末端扶手301和连杆302。末端扶手301同样为矩形框，有两个长边梁和两个短边梁组成。连杆302为圆柱形杆件，其可转动地插在末端扶手301的一个长边梁上，且该长边梁与两个短边梁连接处为圆弧形。由此，末端扶手301可绕连杆302的轴线转动。结合图6可知，万向接头结构5包括球形槽501和第二球头502。球形槽501为一个由两部分组成的空心壳体，其一部分为截头圆锥形壳体，另一部分为从截头圆锥形壳体锥底向远处延伸的一段球面壳体。截头圆锥形壳体的锥顶固定在外调节杆202未开口的一端。而球形槽501的球面壳体部分远离外调节杆202的一端设有开口。如图9所示，第二球头502固定在连杆302远离末端扶手301的一端。其设置在球形槽501中，并可自由转动，使得万向接头结构5形成类似关节的结构。结合图2和图6可知，万向球头接头结构4包括球头401、弧形槽402、锁紧件403和阻尼件404(参见图10)。如图2所示，弧形槽402为球形壳体。宜兴粉尘助力机械臂生产厂家溧水区包装袋助力机械臂推荐厂家！

    为两端开口的筒状结构，外壁设有连接环62，所述连接环62中部开设有用于与所述吊杆40插接的固定插槽；头部端盖63，所述外筒体61上远离所述抓取架40的一端密封固接有头部端盖63，所述头部端盖63外侧固接有所述下料电机58，所述下料电机58的转轴57伸入所述外筒体61内部并从另一端延伸而出，所述外筒体61内部沿所述转轴57的延伸方向还依次内置有弹簧卡座64、振动滑套65、逆止锁套66；弹簧卡座64，固接于所述外筒体61的内壁，所述弹簧卡座64远离头部端盖63的端面设有第1弹簧容置槽；振动滑套65，通过滑键，所述振动滑套65朝向所述弹簧卡座64的端面设有第二弹簧容置槽，所述第1弹簧容置槽、第二弹簧容置槽；逆止锁套66，通过棘轮逆止同轴器68与所述转轴57转动连接，所述逆止锁套66的外壁与所述外筒体61的内壁相互分离；所述棘轮逆止同轴器68包括同轴固定在所述转轴57上的棘轮，所述棘爪，所述棘爪；所述振动滑套65、逆止锁套66的外周面以正螺旋面的形式接触配合；尾部端盖69，所述外筒体61一端密封设置头部端盖63，另一端密封设置尾部端盖69。所述逆止传动装置60上还设有用于锁定抓取架51的锁定装置70，所述锁定装置70包括：外进气孔71。

    向左运动的外层活塞3带动变速箱转换机构运动，从而实现换档或选档工作。根据附图3，软轴6推动内层活塞2向右运动，内层活塞2进排气孔2-1与外层活塞3进排气孔3-1对齐后进入工作位置，压缩空气由内层活塞2的气室7，经过排气孔2-1、进入外层活塞3进排气孔3-1，进入外层活塞3的气室，在压缩空气的作用下推动外层活塞3向右运动，压缩空气由外层活塞进排气孔3-2，进入内层活塞2排气槽2-3，经过外层活塞进排气孔3-3，通过缸套排气孔4-1排出，向右运动的外层活塞3带动变速箱转换机构运动，从而实现换档或选档工作。权利要求1.一种应用在汽车变速操纵机构上的气动助力臂，包括内层活塞(2)、外层活塞(3)、缸套(4)、压盖(5)，内层活塞(2)轴心设有气室(7)，外层活塞(3)中段圆周与缸套(4)之间设有排气槽(2-3)，外层活塞(3)和缸套(4)的中心分别设置排气孔(3-3)、(4-1)，内层活塞(2)安装于外层活塞(3)孔内组成双层活塞，其特征在于内层活塞(2)的中段设置双排进、排气孔(2-1)、(2-2)，外层活塞(3)的中段设置双排进、排气孔(3-1)、(3-2)，且双排进、排气孔(2-1)、(2-2)的间距大于双排进、排气孔(3-1)、(3-2)的间距。浦口区包装袋助力机械臂推荐厂家！

    实施例2，一种纯气动助力机械臂装置，所述气动夹具4包括固定设置在翻转转轴311上的夹具连接板401，夹具连接板401上固定设置有滑轨402，滑轨402的一端固定设置有第1卡爪403、另一端活动设置有第二卡爪404，第二卡爪404固定设置在与滑轨402滑动配合的滑动架405上，夹具连接板401之间设置有用于带动滑动架405在滑轨313内滑动的夹紧气缸406，所述控制单元2还包括控制夹紧气缸406动作的夹紧控制阀202。通过夹紧气缸406带动第二卡爪404运动，同时第1卡爪403固定不动，不只可以实现夹具的夹紧和展开，而且只有一个卡爪动作结构简单、紧凑，同时便于生产制作。本实施例的其他结构与实施例1相同。实施例3，一种纯气动助力机械臂装置，所述翻转连杆307为弧形，所述传动齿轮306为扇形齿轮，弧形的翻转连杆307与扇形齿轮为一体式设置。将翻转连杆307设置为弧形，可以随着翻转气缸304动作均匀地推动传动齿轮306转动，进而使翻转转轴311均匀地转动，可以在不同位置准确停机便于对工件进行加工处理。本实施例的其他结构与实施例1相同。实施例4，一种纯气动助力机械臂装置，所述限位结构包括设置在翻转轴座305的外侧的两个螺栓座701，两个螺栓座701设置在同一水平面内且左右对称。雨花台区牛皮袋助力机械臂推荐厂家！武进区牛皮袋助力机械臂生产厂家

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    固定座2与滑块14之间的夹角处固定设有三角固定支架16，进一步的通过三角固定支架16固定固定座2与滑块14之间的位置同时加强其牢固性；滑轨13的两端分别设有限位支座17，进一步的通过限位支座17来限制滑块14的位移行程。在本实用新型的具体实施例中，夹紧装置9包括：第1限位块18、第1半环体19、第二半环体20以及连接螺栓21，第1半环体19与第二半环体20的两端分别通过连接螺栓21连接，第1半环体19的拱形一侧与第1限位块18固定连接，第1限位块18的另一侧与导向杆8固定连接，进一步的工件或者工具被固定于第1半环体19与第二半环体20之间并通过连接螺栓21固定，第1半环体19和第二半环体20的内部设有相互对置的弧形夹紧块191，第1半环体19和第二半环体20的外侧设有与弧形夹紧块191连接的夹紧气缸192，第1半环体19与第二半环体20夹住产品后，夹紧气缸192控制弧形夹紧块191夹紧产品，进一步提高了产品的夹紧牢固度。在本实用新型的具体实施例中，导向杆8远离夹紧装置9的一端设有第二限位块6，进一步的防止导向杆8滑出导向块7。进一步，两挡片10相互远离的一端均设有通孔22，每一通孔22内均套设有一弹性环体23，弹性环体23与连接带12固定连接。武进区牛皮袋助力机械臂生产厂家

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