目前我国的打磨抛光方法仍然以手工打磨、手工抛光为主，不仅劳动强度大，加工效率低，对工人技术熟练程度要求高，而且是工人职业病高发领域。因此，自动化打磨抛光设备的大量应用是实现“机械换人”，推动传统制造业实现技术转型升级的重要途径。自动化打磨抛光设备主要由进给系统和打磨抛光头组成，进给系统如关节机器人、直角机器人、并联机构及机床的伺服进给系统等，目前较为成熟和可靠。目前打磨抛光头相对较为粗糙，一般只有打磨抛光的执行机构，缺乏可靠的控制系统和传感系统，无法实现恒力磨削，与进给系统缺乏相互作用、反馈的交互性，无法实时调整，致使现在的自动化打磨抛光设备适应面较窄，无法应对打磨抛光时遇到的各种复杂情况。针对现有技术中存在的上述不足之处，智能柔性打磨力控系统的执行器完成柔性力控制的浮动磨削，通过力控与视觉系统对打磨情况进行感知，反馈给进给系统做出实时调整；采用可自由伸缩的打磨头、被动调整装置、海绵垫等增加打磨效率的同时单、双、三打磨头作业的自由切换可适应有不同需求的场合。智能柔性力控打磨成为实现企业效率高自动化打磨的重要问题。成都通用力控打磨
轴承是当代机械设备中一种重要零部件。它的主要功能是支撑机械旋转体，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。然而现有的轴承加工装置在使用过程中仍然存在不足之处；现有的外圈滚子沟槽打磨装置在进行打磨角度的变化需要人工进行转动，导致打磨速度有限，速率较低，影响生产效率；并且现有的轴承加工加工装置在进行打磨器具大多采用螺栓进行旋合，导致在进行拆装时较为不便。为了解决外圈滚子沟槽打磨装置夹持机构不能进行自由角度变化和打磨器具更换不便的问题，客户在现有机器人上安装打磨力控系统，来实现柔性打磨。外圈滚子沟槽自动打磨工作站包括工作台、机器人、打磨力控系统和打磨工具，通过在机器人示教器编辑简单路径，设置所需要的参数，即可快速进行力控柔性打磨。厦门力控打磨欢迎选购打磨力控系统是标准的智能打磨工具，可配合各种品牌机器人以及专机设备使用。
打磨是一种表面改性的工艺技术，应用普遍。常规的打磨方案采用人工打磨，生产效率低，工作周期长，而且精度不高，产品均一性差。尤其是打磨现场的噪声和粉尘污染对工人的伤害特别大。此外，大批量产品和产品换线频繁的打磨作业，对人工打磨的熟练程度、以及打磨成本效率提出了更为苛刻的要求。打磨机器人系统是一种可以完成大批量产品、各种形状产品或降低甚至消除打磨对人体健康伤害的新型打磨作业模式，能改善工人的工作环境、提高产品的一致性，降低产品生产成本，因而机器人打磨系统应用越来越多。与手持打磨相比较，机器人打磨能有效提高生产效率，降低成本，提高产品合格率，但是由于机械臂刚性及定位误差等因素，采用机器人夹持电动、气动打磨头进行打磨处理时，容易出现断刀或对工件造成损坏等情况，因此影响打磨效率、打磨精度，且无法适应工件的表面复杂形状的变化及产品快速换线要求。而现有的控制系统只能控制机器人位置。为了弥补以上设计缺陷，本发明提出一种柔性打磨控制系统和方法。技术实现要素：为克服现有技术的不足，本发明提供一种柔性打磨控制系统和方法，提高打磨效率以及打磨精度，增加打磨工件的适应范围。
打磨是表面改性技术的一种，一般指借助粗糙物体来通过摩擦改变材料表面物理性能的一种加工方法，主要目的是为了获取特定表面粗糙度，在pcb板的生产及加工中，需要对pcb板进行钻孔工作，而在打孔完毕后，孔的横截面上会有一些毛刺，为了提高产品质量，工作人员便会通过一些打磨设备对孔的横截面进行打磨去毛刺的工作。、但是，传统的pcb板加工用的自动打磨装置在使用时，还存在一些问题，在对pcb板进行打磨时，由于孔的底面和顶面都需要打磨，传统的打磨装置在一面打完后，需要人为的将其进行翻转，然后在对另一面进行打磨，工序较为繁杂，生产效率始终上不去，因而耽误了正常的生产需求。力控打磨解决了pcb板加工打磨过程中技术问题，打磨时，将pcb板放置在两个放置槽内，装有打磨力控系统的机器人收到信号后，通气使打磨盘转动，开始在力控系统的控制下实现柔性打磨工作，工作效率提高，节省了工时，使用方便，省时省力。大儒科技的打磨力控系统的可以支持：ProfiNet , TCP/IP和I/O通信。
因工业机器人准确、可靠、灵活等优势，越来越多的制造企业正在尝试使用工业机器人进行工件打磨、抛光、去毛刺等工作。然而给工业机器人编写精确复杂的打磨轨迹是一大难点。传统的离线编程解决方案能够解决轨迹编程复杂的问题，但是它要求工件一致性好，工作站标定精确，这使得工业机器人在打磨过程中安装、调试和使用难度依然很高。大儒科技通过智能柔性打磨力控系统简化了复杂轨迹编程问题和机器人靠进给调整打磨力的难点。在打磨过程中的打磨力柔性控制提高了工件的打磨质量、加工效率。大儒科技的力控系统可快速对绝大部分复杂工件完成机器人打磨工艺调试，如圆弧面、倒角等异性面。用户可快速创建复杂运动程序并验证工艺的合理性，可部署在多种机器人上。打磨力控系统在力控的浮动范围内可以将迅速调整到设定力。厦门力控打磨欢迎选购
汽车保险杠柔性打磨用大儒科技的智能柔性打磨力控系统。成都通用力控打磨
铸件去毛刺去毛刺机器人工作分为接触性和非接触性两类。非接触性作业如喷涂和弧焊，这类机器人对轨迹位置控制精度的要求不高，但对于接触式作业，比如装配、打磨，如果还是按照传统的位置控制的话，就会出现偏差，导致容易导致过磨削或欠磨削。由此，我们不得不提到柔顺控制，柔顺控制也分为主动型和被动型，铸件去毛刺常用被动型柔顺控制。在机器人末端会添加一个柔顺机构，当末端执行器与工件发生接触时，末端柔顺执行器能够调整机器的运动轨迹，从而实现力控。如常用的弹簧（橡皮）浮动和气浮动力控打磨头，当接触力过大时，打磨头会远离工件的方向进行偏移运动，当接触力过小时，打磨头会靠近工件方向运动，从而实现衡力打磨。而闭环控制器+浮动顺随补偿器和伺服电主轴的出现又将这种柔顺控制升级了，更好的实现了轨迹位置补偿和加工速度控制。成都通用力控打磨
大儒科技（苏州）有限公司发展规模团队不断壮大，现有一支专业技术团队，各种专业设备齐全。致力于创造***的产品与服务，以诚信、敬业、进取为宗旨，以建大儒科技产品为目标，努力打造成为同行业中具有影响力的企业。公司坚持以客户为中心、大儒科技主要产品有：力控系统(机器人打磨抛光**)，模块化打磨抛光工站、柔性打磨机器人等自动化打磨系统，主要为企业提供自动化打磨抛光系统，自动化上下料系统的研发，设计，销售及完善的售后服务。 货物进出口；技术进出口（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动，具体经营项目以审批结果为准） 一般项目：软件开发；机械设备批发；金属制品批发；电气设备批发；五金产品批发；人工智能双创服务平台；网络与信息安全软件开发；集成电路芯片设计及服务；技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技术转让、技术推广；智能机器人销售；人工智能硬件销售；智能机器人的研发；电子元器件批发；计算机软硬件及辅助设备批发；人工智能应用软件开发；信息系统集成服务；智能控制系统集成；信息技术咨询服务；信息系统运行维护服务市场为导向，重信誉，保质量，想客户之所想，急用户之所急，全力以赴满足客户的一切需要。诚实、守信是对企业的经营要求，也是我们做人的基本准则。公司致力于打造***的力控系统，模块化打磨工站，自动化打磨系统，柔性打磨机器人。
