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    (4)机器人机械手的控制当一台机器人机械手的动态运动方程已给定。它的控制目的就是按预定性能要求保持机械手的动态响应。但是由于机器人机械手的惯性力、耦合反应力和重力负载都随运动空间的变化而变化，因此要对它进行高精度乙斗高速、高动态晶质的控制是相当复杂而困难的，现在正在为此研究和发展许多新的控制方法。目前工业机器人上采用的控制方法是把机械手上每一个关节都当作一个单独的伺服机构，即把一个非线性的、关节间耦合的变负载系统，简化为线性的非耦合单独系统。每个关节都有两个伺服环，机械手伺服控制系统见图2外环提供位置误差信号，内环由模拟器件和补尝器(具有衰减速度的微分反馈)组成，两个伺服环的增益是固定不变的。因此基本上是一种比例积分微分控制方法(PID法)。这种控制方法，只适用于目前速度、精度要求不高和负荷不大的机器人控制，对常规焊接机器人来说，已能满足要求。 焊接自动化装备正朝着高精度、高质量、高效率、高可靠性方向发展。广东波纹管焊接焊接

    埋弧焊缺点：焊接设备占地面积较大，一次投资费用高；由于采用颗粒状的焊剂，这种焊剂方法一般只适用于平焊位置；不能直接观察电弧与坡口的相对位置，如果没有采用焊缝系统，则容易焊偏；埋弧焊的埋弧自动焊溶剂的成分中含有氧化锰等对人体有害的物质等等。针对埋弧焊的不足之处，我们可以看到，采用焊缝系统不仅可以保障焊接实现真正的自动化，还可以将操作者从恶劣的烟尘辐射环境中解脱出来，节约人力，提高焊接质量！大量的实践证明，焊缝系统充分适用于埋弧焊接，可满足对焊缝自动及弧高控制的要求，抗干扰能力强、可靠性高！目前应用于自动化焊接领域的焊缝系统主要有两种方式：一种是焊前示教型的焊缝系统，这种方式是焊接前先让焊炬沿着焊缝的轨迹走一遍，同时记录下焊缝各个位置的坐标，真正焊接时根据已储存的坐标信息来实现焊炬对准焊缝。由于焊前不存在弧光、飞溅以及电磁等各种干扰，故这种方法在理论上能有效地实现焊缝。但是实际焊接过程中还会出现“磁偏吹”的现象，此时即使实际焊缝轨迹与焊前所检测的焊缝轨迹相差不大也无法实现焊缝自动。 湖南法兰焊接厂家焊接自动化装备的大规模应用早是从汽车装备生产线的电阻点焊和薄板弧焊开始。

    3工业机器人主要名词术语1)机械手(Manipulator)也可称为操作机。具有和人臂相似的功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。2)驱动器(Actuator)将电能或流体能转换成机械能的动力装置旷3)末端操作器(EndEffector)位于机器人腕部末端、直接执行工作要求的装置。如夹持器、焊枪、焊钳等。4)位姿(Pose)工业机器人末端操作器在指定坐标系中的位置和姿态。5)工作空间(WorkingSpace)工业机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围。6)机械原点(MechanicalOrigin)工业机器人各自由度共用的，机械坐标系中的基准点。7)工作原点(WorkOrigin)工业机器人工作空间的基准点。8)速度(Velocity)机器人在额定条件下，匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。9)额定负载(Ratedload)工业机器人在限定的操作条件下，其机械接口处能承受的最大负载(包括末端操作器)，用质量或力矩表示。10)重复位姿精度(PoseRepeatability)工业机器人在同一条件下，用同一方法操作时，重复／t次所测得的位姿一致程度。

    修复磨损的曲轴时可以采用熔化极气体保护焊、药芯焊丝气体保护焊或钨极氩弧焊方法。但是要得到满意的堆焊焊道形状，必须注意以下4方面的要求。①使堆焊焊道方向与曲轴轴线平行。②先在曲轴下部堆焊一条焊道，然后旋转曲轴180°堆焊下一条焊道，这样可以平衡焊接应力，并可消除焊接热变形。应注意的是，在条焊道上进行顺序堆焊将会引起曲轴翘曲。该堆焊工艺适合于对滚轮曲轴进行修复和焊补。③两条焊道之间必须保持30%～50%的熔敷金属重叠量，以保证焊接修复后机加工时保持焊道表面的平滑。④采用手工电弧焊和药芯焊丝气体保护焊时，必须用毛刷或切削的方法清理焊道之间残留的焊剂。除上述曲轴修复方法，还可以采用在曲轴的每90°位置增加一条堆焊焊道，以进一步减小焊接变形。在青铜或铜制零部件修复中，添加钎缝金属比采用堆焊的方法在消除应力和变形方面更加有利。 检查送丝滚轮的沟槽是否磨耗，沟槽表面是否刻伤，沟槽中是否粘附着尘埃、铁粉、焊丝镀屑等。

    5.火花发生器不能自动断弧等离子切割机工作时，首先要引燃等离子弧，由高频振荡器激发电极与喷嘴内壁之间的气体，产生高频放电，使气体局部电离而形成小弧，这一小弧受压缩空气的作用，从喷嘴喷出以引燃等离子弧，这是火花发生器主要的任务。正常情况下，火花发生器的工作时间只有～，不能自动断弧的原因一般是控制线路板元件失调，火花发生器的放电电极间隙不合适。解决措施：应经常检查火花发生器放电电极，使其表面保持平整，适时调整火花发生器的放电电极间隙与割炬电极喷嘴之间的间隙相适应，必要时更换控制板或更换电极喷嘴。6.离子气的旋转旋转的离子气有利有提高等离子弧的挺直度同时更具稳定性。因此，我们要选用会使离子气旋转的分配器。7.其他除以上原因外，电流和喷嘴孔径的配合、切割速度（恒定）、切割时割炬与工件的位置、离子气和保护气的种类，以及操作者的个人因素等，都对等离子弧的稳定性起作用。 装配直缝焊件时，在焊件接口的两端分别采用引弧板和引出板，待焊后再割掉。盘类焊接配件

500KR2焊机在额定负载持续率60%时的额定电流是500A，在实际负载持续率100%时，其比较大焊接电流≤387A。广东波纹管焊接焊接

    （2）要懂得焊条在空间三个方面均有运动，向熔池方向递进要与熔化速度相一致，以保持弧长不变。快了弧长缩短，甚至“粘住”；慢了弧长拉长，增加飞溅，降低保护作用，影响熔滴过渡。横向运动的目的在于搅拌熔池，以增加熔宽，应中间快两端慢。它与向前运动紧密相联，变化很多，应视熔池的形状及熔敷金属量来决定。只有三个方向上的运动有机的结合，才能确保焊缝的一定高度和宽度，确保高质量的焊缝质量。（3）分清熔渣和铁液，是提高操作技能的一个关键。一般铁液超前，熔渣滞后，电弧下的铁液温度高，油光发亮处于下层。而熔渣温度低，较暗，在铁液上游动。分不清熔渣和铁液，就不能看清焊缝边缘及熔合情况，焊接盲目性很大。（4）更换焊条要快，接头应准，因为它的好坏将直接影响焊缝的质量。快，即在前道焊缝收尾处尚处于红热状态，立即引弧，这样前后焊缝易于熔合，能有效地避免气孔和夹渣等缺陷。准，即接头恰到好处，回行距离在10～20mm，在弧坑上运行的时间稍快（也就是说熔敷金属的量较少）。回行距离过长，不易摸准位置，反而容易重叠和脱离，运弧时间掌握不好，接头就会偏高或偏低。另外，收弧时弧坑应力求圆形避免尖形，且焊肉适中，不能太深或太浅。 广东波纹管焊接焊接

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