精密减速器是工业机器人的重要**零部件之一，具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点，目前应用在关节型有RV减速器和谐波减速器两类，它们分别有什么优缺点，它们之间能相互取代吗？RV减速器和谐波减速器的工作原理RV减速器用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV减速器。相比谐波减速器，RV减速器的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会***降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。谐波减速器用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速器用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。两者都是少齿差啮合，不同的是谐波减速器里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV减速器通常是用摆线针轮，谐波减速器以前都是用渐开线齿形。来福谐波减速器与大族谐波减速器。苏州伊嘉昂大族谐波减速器。珠海谐波减速器设计
本发明通过轻量型嵌入数据库sqlite保存试验数据，通过数据库访问中间件，实现数据访问（添加、删除、修改），具有易于扩展和复用性强的特点；本发明的用户操作界面通过调用各模块实现装置的操纵功能，本发明的系统通过模块化设计，易于维护、扩展。本发明采用labview进行系统的开发，具有编程简洁、直观性强、人机交互界面友好、数据可视化分析与设备控制能力优等特点；同时labview自带的daq子模块，则可更方便、快捷地实现对数据采集卡的编程，完成控制机与设备之间的连接与控制的功能。本发明在系统发送异常情况将进行报警，保证系统运行的安全可靠。本发明采用的sqlite是一款轻型数据库，是遵守acid的关系型数据库管理系统，本身轻巧精细且设计目标是嵌入式的，占用资源非常低，可以轻便快速完成本系统的数据存储、管理和查询功能。附图说明图1为本发明谐波减速机刚度测试系统的结构框图；图2为本发明谐波减速机刚度测试系统的操作控制界面图；图3为本发明谐波减速机刚度测试系统的操作记录查询界面图；图4为本发明谐波减速机刚度测试方法的流程图。具体实施方式为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。广州常规谐波减速器组成谐波传动减速器和谐波减速机的差别。谐波传动减速器用在什么部位 。谐波减速器安装说明。
极点ep1、ep2，即波形型廓的最小值和最大值，贴靠在盘22或壳体构件4的相对应的极点上。此外，套筒部段20不*从壳体构件4而且也从盘22提升。如果扭矩在壳体构件4和盘22和/或凸缘套筒18之间作用，那么这可以通过在部件4、18、22之间存在的摩擦配合首先吸收，而不出现在壳体构件4和盘22和/或变速器元件18之间的相对转动。在扭矩提高到超出单独地可通过摩擦配合吸收的范围时，在构件4、18、22之间出现相对转动，所述相对转动然而通过套筒部段20的波形形状以及壳体构件4的和盘22的相对应的形状以形状配合的方式被限制。借此提供柔性的变速器元件18在壳体7中一方面沿环周方向柔和的、吸收峰值负荷的并且另一方面形状配合的保持。在图3中草绘在壳体构件4、凸缘套筒18和盘22之间的连接的替选的构型，所述连接同样适合于根据图1的谐波变速器1。套筒部段20在该情况下同样构成为波形型廓，其中然而在套筒部段20和固定至壳体的构件4、22之间的接触不在极点处，而是在边沿点fp1、fp2处提供。以所述方式，可变形的变速器元件18无间隙地沿环周方向通过形状配合的压紧连接固定在壳体构件4和盘22之间。盘22也借此固定在壳体7中。沿径向方向。
所述驱动齿圈直接与在此未示出的可变形的变速器元件18共同作用。也在图5中草绘的情况中，通过齿32、33的由盘22或壳体构件4形成的略微的挠性，提供形状配合的压紧连接沿壳体构件4的以及盘22的环周方向的明显的弹性挠性，其中与根据图4的构型相比，可满足对构件4、22的几何精度的较高的要求。附图标记列表：1谐波变速器2驱动元件3齿带4壳体构件5柱形头6密封件7壳体8从动齿圈9中心螺栓10凸轮轴11滚动轴承12调节轴13内环14波发生器15滚动体16外环17内部的柱形部段，齿部区域18凸缘套筒，柔性的变速器元件，环形元件19盘形部段20套筒部段21边缘部段22盘，实心构件23套筒形的紧固部段24覆盖件，环形元件25环形部段，盘形部段26止挡部段27轴密封环28附加件29齿部30齿部31齿槽32齿33齿ep1，ep2极点fp1。大族谐波减速器代理商苏州伊嘉昂。 大族谐波减速器华南代理商苏州伊嘉昂。
本实用新型涉及减速器领域，尤其是涉及一种谐波减速器。背景技术：目前，谐波减速器在具体运用时，一般将波发生器作为输入端，柔轮作为输出端，而刚轮固定，将刚轮固定时，一般需要使用额外的连接件将刚轮与目标物连接在一起，这使得安装不够方便直接，且安装成本高，因此，谐波减速器的安装需要进行改进。技术实现要素：本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种谐波减速器，能够简化谐波减速器的安装，使得其安装简洁快速，节省安装成本。***方面，本实用新型的一个实施例提供了一种谐波减速器，包括：波发生器；柔轮，所述柔轮套设在所述波发生器上，所述柔轮的外表面上设置有一圈***齿；刚轮，所述刚轮的内圆周面设置有一圈第二齿，所述***齿和所述第二齿啮合，所述刚轮的外圆周面上沿径向开有安装孔。本实用新型实施例的谐波减速器至少具有如下有益效果，通过在刚轮的外圆周面上设置安装孔(安装孔可根据需要设置成螺纹孔或盲孔)，从而使得刚轮可直接与目标物进行连接固定，省略了中间的连接件，使得谐波减速器的安装更为简洁快速，通过省略连接件，可直接降低安装成本，从而提高谐波减速器的竞争力。扬州谐波减速器厂家有哪些 杭州谐波减速器厂家有哪些？甘肃大族谐波减速器批量定制
谐波减速机由那些部件组成？国产替代哈默纳科的谐波减速机有哪家？珠海谐波减速器设计
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的可用作为调节变速器的谐波变速器，其具有可变形的且构成为凸缘套筒的变速器元件。背景技术：例如从wo2017/041802a1中已知这种谐波变速器。所述谐波变速器具有构成为凸缘套筒的弹性齿轮，所述弹性齿轮保持在壳体处，使得在不同的方向上提供不同尺寸的间隙。例如从de7b3中已知另一谐波变速器。所述谐波变速器具有驱动单元，所述驱动单元包括***和第二部件。驱动单元的这两个部件形状配合地彼此连接成，使得在两个部件之间存在转动间隙。具有间隙的形状配合通过第二部件的在第二部件的环周上分布的、径向向外定向的结构元件建立，所述结构元件接合到***部件中的留空部中。沿环周方向在设置在留空部中的结构元件旁边可以设置有弹簧元件。在de3a1中公开了另一谐波变速器，所述谐波变速器设为用于在调节装置中，即在电凸轮轴调节器中使用。在谐波变速器的不同的实施方式中，柔性的变速器元件构成为罐形元件或构成为凸缘套筒。在凸缘套筒之前设有覆盖件，所述覆盖件沿轴向方向稳固谐波变速器的部件。凸缘套筒连同覆盖件一起借助于螺栓连接紧固在谐波变速器的壳体处。de4b3示出一种具有凸缘套筒的谐波变速器。珠海谐波减速器设计
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