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发那科机器人运行时突然停止故障维修 机器人在工作过程中突然停止，显示srvo–006 sval1手断（安全接头可能损坏）。 原因分析： 有两种可能：fanuc机器人连接电缆处的HBK信号fanuc机器人指令大全可能存在范围错误或电缆连接断开。如果未使用arm故障信号，可通过软件设置禁用。 解决方案： 1.按住shift键并按下报警释放按钮可重置报警状态。仍然按住shift键，然后手动操作fanuc机器人，使设备进入其工作范围。 （1） 更换安全接头 （2） 检查发那科机器人培训安全接头电缆 2.检查伺服放大器上的fs2保险丝。 如果srvo-214保险丝熔断报警也产生，则fs2保险丝熔断。 3.检查机器人底部的以下Rp1接头： （1） 连接器不同端的插脚没有偏移或错位 （2） 连接器是否安全连接。然后确认伺服放大器发那科机器人培训的连接器crf7是安全的，并且确认Rp1fanuc机器人指令大全电缆处于良好状态，没有开路或可见错误发那科机器人培训。检查fanuc机器人指令大全机器人连接电缆发那科机器人培训（Rp1）的范围错误或电缆的连接。工业机器人常用减速机—谐波减速机。天河区发那科机器人二手机

工业机器人常用减速机—谐波减速机 谐波减速器是一种齿轮减速器中的新型传动机构，通常用于负载较小的工业机器人，由固定的刚轮、柔轮以及波发生器等部分组成，其中刚轮的齿数略多于柔轮的齿数。谐波减速器具有传动大、体积小、零件数量少、传动效率高等多个优点，其单机传动比可达50-4000，传动效率可高达92%-96%。 谐波减速器的工作原理：谐波减速器利用了柔轮产生可以控制的弹性变形波，使内齿刚轮和柔轮齿间之间相对错齿来传递动力，以达到减速的目的。这种传动与普通的齿轮传动有着本质上的区别，在啮合理论、ji合计算以及结构设计方面上都具有特殊性。广西发那科机器人故障恢复工业机器人常用减速机—RV减速机。

不同的机器人公司给出了不同的预防性保养时间。例如，发那科机器人公司表示，对工业机器人的预防性保养应每隔3,850个小时或12个月进行一次，这是不可以忽略的。但是，库卡机器人公司则推荐10,000小时以上再对机器人进行预防性保养。查看特定机器人的手册，从而确定保养的比较好时间，这一点很重要。无论手册建议的保养时间或长或短，对机器人安排保养计划能够避免由于机械问题而导致的意外停机。因为一旦停机，就会耗费昂贵的资金。虽然有计划的保养可能使机器人在短时间内停止生产，但与机器人意外停机时可能损失的生产时间相比简直是九牛一毛。

发那科机器人038报警故障分析维修 SRVO－038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)：伺服－038脉冲计数不匹配（组：i轴：j） ［ 现 象］：电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后，或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后，发出此报警。此外，在将备份用数据，读到主板中时，发出此报警。 确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查 。 ［对 策 1］：在与“伺服－222没有放大器”同时发生时，参阅 伺服－ 222 的项 目。 ［对 策 2］：对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认附加轴的设定是否正确。 ［对 策 3］：在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时 ，或者退回主板的备份数据 时，会发生此报警， 应重新执行该轴的控制。 ［对 策 4］：在电源断开中，由于制动器的故障而改变姿势时 ，发生此报警。在消除导致报警的原因后，重新执行该轴的控制。 ［对 策 5］：在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的控制。发那科机器人点位编辑_FANUC机器人零点快速校准流程。

在进行FANUC机器人多层堆焊示教编程之前，先要标定一下偏移位置寄存器，本例中使用PR[1]作为偏移位置寄存器。打开机器人虚拟示教器，按“DATA”键，然后按“F1类型”键，在弹出的类型菜单中选择“位置寄存器”，进入位置寄存器界面。选择“PR[1]”，按“F4位置”键，进入PR[1]位置详细界面，在其中输入位置寄存器的各个坐标值，本例中所有坐标值均设定为“0”，设定完成后按“F4完成”键。创建机器人多层堆焊程序，在合适的位置处插入跟踪路径数据指令与多层堆焊指令。在示教器的程序编辑界面中，先按“NEXT”键，再按“F1指令”键，在弹出的指令菜单中选择“跟踪/偏移”，显示跟踪/偏移指令一览菜单。在菜单中选择“带多层多道的跟踪”指令，该指令即为跟踪路径数据指令；选择“TrackEnd”指令即为跟踪结束指令要插入多层堆焊指令，同样在跟踪/偏移指令一览菜单中，选择“多层多道偏移”指令即为多层堆焊开始指令，选择“多层多道偏移结”即为多层堆焊结束指令。发那科机器人在工作过程中突然停止原因分析。广西发那科机器人故障恢复

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发那科报警SRVO 045 现象〕 何服放大器的主电路流过异常大的电流。 [对策11断开电源，从何服放大器上拆下发生报警的轴的电机动力线 (为了预防轴落下来，也应拆下制动器电统 《6 轴伺服放大器上的CRR88），重新按通电源，确认是否还会发生本报著。如果还会发生本报著，则更换伺服放 大器， [对策2〕 断开电源，从何服放大器上拆下发生报警的抽的电机动力线，确认UN/八V相和GND之间设有短路故障。形成了 短路时， 应判定发生故障的电缆并子以更换 [对第3〕 断开电源，从向服放大器上拆下发生报蓄的轴的电机动力线，分别测蕞U-V之间、 v-W之间、W-U之间的电阻 值。 当其中 -个电阻值比其他的电阻值极端小时，可能是因为相与相之间所形成的短路所致。判定短路故障部 付， 更换电缆。天河区发那科机器人二手机

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