梅州发那科机器人备件

在FANUC机器人系统上，通过在程序中使用跟踪路径数据指令、多层堆焊指令，就可实现多层堆焊功能。但是，值得注意的是多层堆焊功能中不支持C圆弧运动指令。跟踪路径数据指令，是通常在zhui初（**一层）的焊接中，以指定的间隔来将通过跟踪传感器获得的补偿量记录在路径数据内的指令，路径数据表示示教后的焊接路径与使用跟踪传感器而获得的实际焊接路径之差。也就是说，实际应该焊接的路径是在示教路径上叠加路径数据后的路径。跟踪路径数据指令包括跟踪路径数据指令与跟踪结束指令。前者是路径数据记录开始指令，后者是路径数据记录结束指令。是跟踪路径数据指令。该指令将自跟踪路径数据指令至跟踪结束指令间的偏移数据保存在叫作路径数据的存储器内。路径数据的记录在执行该指令后，通过开始动作指令而进行。标准情况下可以使用10个路径数据，即可以在一个程序内跟踪至多10个路径并记录由跟踪传感器获得的路径数据。另外，可以在一个程序内使用多个跟踪路径数据指令，但是不可在别的程序中使用通过该跟踪路径数据指令而获得的路径数据。“TrackEnd”指令是跟踪结束指令，用于结束跟踪路径数据记录，其指令格式较为简单，并且没有指令参数。发那科机器人润滑维护简述。梅州发那科机器人备件

发那科机器人伺服电机运行异常故障分析维修 一、电机上电，伺服电机震荡（加/减速时） 1.脉冲编码器出现故障。此时应检查伺服系统是否稳定，电路板维修检测电流是否稳定，同时，速度检测单元反馈线端子上的电压是否在某几点电压下降，如有下降表明脉冲编码器不良，更换编码器； 2.脉冲编码器十字联轴节可能损坏，导致轴转速与检测到的速度不同步，更换联轴节； 3.测速发电机出现故障。修复，更换测速机。维修实践中，测速机电刷磨损、卡阻障碍较多，此时应拆下测速机的电刷，用纲砂纸打磨几下，同时清扫换向器的污垢，再重新装好。 二、电机上电，伺服电机运动异常快速 出现这种伺服整机系统故障，应在检查位置控制单元和速度控制单元的同时，还应检查： 1.脉冲编码器接线是否错误； 2.脉冲编码器联轴节是否损坏； 3.检查测速发电机端子是否接反和励磁信号线是否接错。张掖发那科机器人备件发那科机器人SRVO -073 CMAL报警。

FANUC机器人中的ArcTool软件必须使用**用的弧焊焊接指令来触发执行，弧焊焊接指令通过ArcTool软件能够向机器人指定何时、如何进行弧焊焊接。弧焊焊接指令主要包括弧焊开始指令、弧焊结束指令。机器人在执行弧焊开始指令和弧焊结束指令之间所示教的运动程序过程中，进行弧焊焊接。弧焊开始指令是使机器人开始执行弧焊焊接的指令，FANUC机器人的弧焊开始指令有两种表现形式，而每一种表现形式又包含两种使用方法。如下图所示，是机器人弧焊开始指令的**一种表现形式，即基于焊接条件编号的指令表现形式。其中，**一条是弧焊开始指令作为单独的程序语句的使用方法，而第二条是弧焊开始指令作为运动程序语句的附加功能选项的使用方法，二者在功能上是等效的。

摆焊功能简介使用FANCU机器人进行弧焊焊接时，也可以实现摆动焊接（简称摆焊）。摆焊功能是在机器人弧焊焊接时，焊Q**面对焊接方向以特定角度周期性左右摇摆进行焊接，由此来增大焊道宽度，进而提高焊接强度的一种方法。此外，通过电弧传感器功能一边跟随焊道一边进行焊接时，焊Q**必须具备摆焊动作。摆焊指令介绍FANUC机器人摆焊是通过在程序中添加摆焊指令实现的。摆焊指令是使得机器人执行摆焊动作的必要指令。摆焊指令由摆焊开始指令与摆焊结束指令组成，使用时二者要成对添加。机器人在执行摆焊开始指令与摆焊结束指令之间所示教的运动程序语句时，执行摆焊动作。一旦根据摆焊开始指令执行摆焊动作后，直至执行摆焊结束指令为止，机器人会一直进行摆焊动作。FANUC机器人的摆焊开始指令有两种表现形式。如下图所示，是摆焊开始指令的**一种表现形式。此种表现形式，机器人根据预先设定好的摆焊条件，以指定模式开始摆焊FANUC机器人的摆焊有五种模式，分别为正弦型摆焊、正弦2型摆焊、圆型摆焊、8字型摆焊与L型摆焊。发那科机器人参考位置设定。

发那科ArcTool介绍：ArcTool（弧焊工具）是内嵌于FANUC机器人控制器中的专门用于弧焊焊接的应用程序软件包。ArcTool除了基本的弧焊焊接功能外，还具备接触传感器、电弧传感器、多层多道焊接等扩展功能。本案例只介绍ArcTool的基本功能。使用ArcTool应用程序时，必须设置应用程序所需的数据。在ArcTool中，需要设置的应用程序数据大致包含以下四部分内容：ArcTool设置，也就是机器人弧焊焊接软件设置；弧焊系统设置；弧焊设备设置；弧焊数据设置。发那科查看本体型号与电机型号。天河区发那科机器人售后

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发那科工业机器人 SRVO-073 CMAL 报警——

现象可能是由于脉冲编码器的异常，或是由于噪声而引起的脉冲编码器的错误动作所致。

解决方案：确认控制装置的地线是否已正确连接。确认控制装置和机器人之间的接地线的连接。确认机器人连接电缆的屏蔽已与地线切实连接。应强化电机法兰盘的接地。（附加轴 的情形) 执行脉冲复位，更换脉冲编码器。更换机器人连接电缆(RM1，RP1)。更换机器人内部电缆(脉冲编码器电缆，电机电缆)。

工业机器人的组成部分：机器人由六个子系统三部分组成。三部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感觉系统、机器人环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 梅州发那科机器人备件

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