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库卡工业机器人 旋转传动机构 采用旋转传动机构的目的,是将电机的驱动源输出的较高转速转, 换成较低转速,并获得较大的力矩。机器人中应用较多的旋转传动机构有 齿轮链、同步皮带和谐波齿轮。 1、齿轮链 (1)转速关系 (2)力矩关系 2、同步皮带 同步带是具有许多型齿的皮带,它与同样具有型齿的同步皮带轮相啮合。工作时相当于柔软的齿轮。 优点:无滑动,柔性好,价格便宜,重复定位精度高。 缺点:具有一定的弹性变形。 库卡工业机器人-轴A1加注齿轮油步骤: 1. 将油泵连接至排油软管。 2. 通过排油软管持续加入规定的油量。 3. 清洁磁性螺塞,检查密封件,更换损坏的磁性螺塞。 4. 装上磁性螺塞并拧紧; MA 25 Nm。 5. 拆下油泵。 6. 在排油软管上插上锁紧螺母并拧紧,然后检查密封性。 7. 将排油软管放入底座。 8. 单针对 C 型:在排油软管上插上密封盖并拧紧,然后检查密封性。将排油软管放入转盘。 9. 装上接口 A1 或盖板,并用 4 个内六角螺栓 M6x16 和 碟形垫圈固定。KUKA机器人<目标名>复制不正确。坪山区库卡机器人售后
KUKA机器人程序提示<路径>不是目录原因分析。 提示文字:KUKA程序提示<路径>不是目录 原因 : 命令包含了错误的子目录机器人培训 (例如:dir/R1/otto/abc,/abc 非法)。 查询 : 在命令处理时。 影响 : 命令将不被处理。 应急措施: 修改命令。 KUKA机器人EMT测量探头出错。 提示文字:EMT测量探头出错 原因:KUKA机器人探头传输一个零信号,因为它未被准确固定。 查询:在命令处理时。 影响:命令被退出。 应急措施: 1.检验机器人探头上的螺丝连接。 2.连接 IR EMT。 3.检查A3/数字式伺服电子电路板(DSE)的组件。东营库卡机器人配件库卡焊接机器人的组成结构。
库卡机器人本体构成部分 1.小臂 小臂是机器人腕部和大臂之间的连杆。它用于固定手轴 4 和 5 的电机。小臂由轴 3 电机来驱动。允许的*大摆角采用机械方式分别由一个正向和负向的挡块加以限制。所属的缓冲器安装在小臂上。小臂上有一个带 4 个用于固定附加负载的钻孔的接口。为了达到相应的作用范围,提供三个型式与大臂结合使用。F 型小臂已加压,以防水和灰尘进入。所需的压缩空气通过电缆束中的一根管路输入。为此,压力调节器位于电气设备的插口上。 2.大臂 大臂是位于转盘和小臂之间的组件。它由带轴 2 缓冲器的大臂基体组成。为了达到相应的作用范围,提供两个型式与小臂结合使用。大臂上有一个带 4 个用于固定附加负载的钻孔的接口。 3.转盘 转盘固定轴 A1 和 A2。转盘执行轴 1 的旋转运动。转盘通过轴 1 的传动装置与底座用螺栓固定住,并由转盘上的电机驱动。大臂也在转盘中支承。 4.底座 底座是机器人的基座。它用螺栓与地基固定。电气设备的保护软管被固定在底座上。此外,电机和控制电缆的接口和拖链系统安装在底座上。
KUKA库卡机器人常见报警故障解决方法 一、故障报警——提示文字:程序堆栈溢出 解决方法:更改程序的结构 二、故障报警——提示文字:提示过多 解决方法:KRC肯定要引导 三、故障报警——提示文字:当读“O 文件”时出错 解决方法:拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”,或者通过修改注册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量 四、故障报警——提示文字:发现坏的或不知道的硬件 解决方法:重新安装或改变硬件配置 五、故障报警——提示文字:伺服系统DSE-*1 及共享者NO.2% 是未知的 解决方法:从联络母线上拔出不能支持的设备 六、故障报警——提示文字:电机相序错误(轴) 解决方法:驱动器的电源开关,检查电源模块,DSE 七、故障报警——提示文字:外部急停开关被压下 解决方法:检查急停按钮。调整并确认告知的故障库卡机器人CIRC运行方式。
KUKA机器人系统追踪(TRACE):记录时间过长故障分析。 提示文字:追踪(TRACE):记录时间过长 原因 : 在“TRACE.DEF”中的记录时间过长。没有足够的存储空间用于此记录。 查询 : 在KUKA系统启动跟踪的时候。 影响 : 机器人系统跟踪结果不被记录。 应急措施: 缩短跟踪记录时间,或者减少通道数量。 KUKA机器人因为力矩超出而不能逼近的原因及处理。 提示文字:因为力矩超出而不能逼近 原因 : 在KUKA机器人开始执行逼近指令时,速度必须已在前一指令中被降低。此语句的长度不够用来执行这一过程。 查询 : 在移动设计中非动态的执行。 影响 : 解释程序。 应急措施: 单语句指令通过下列方法加长: 1.在当前移动指令的目标点处缩短逼近半经。或者如果起始点被逼近,则缩短其逼近半径。 2.降低单句指令的速度和加速度。KUKA机器人磁盘被写保护故障分析。坪山区库卡机器人售后
库卡机器人旋转变压器数字转换器介绍。坪山区库卡机器人售后
库卡焊接机器人的组成结构 1.主要包括库卡 C4 机器人和焊接设备两部分组成,其中 C4 机器人主要由机械部分,控制系统及手持操作器组成,焊 接设备部分由变位机、单丝 MIG 焊接系统、附属系统及除尘 系统组成。 2.库卡 C4 机器人属于直角坐 标型机器人,其机械部分由六组活动轴相连,每个轴由相对 应的si服马达驱动,可完成前进及旋转功能,并且每个si服 马达都配备有抱闸,可防止机器人因突然断电,发生惯性碰 撞等问题。其控制系统主要由 KRC4 控制系统控制si服电机 进行运动。而所有的试教、焊接等操作过程则由手持操作器 来完成。坪山区库卡机器人售后
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