智能YAMAHA雅马哈四轴机器人产品手册

现阶段各个领域已经机构复工复产，为了更好地协助暑假中发那科机器人等机器设备运作终止的顾客迅速恢复生产，***享发那科机器人修复应用前有关的常见问题。发那科机器人在长期性断开开关电源后，***次开机应用时要充足确认当场标准后再资金投入运行，防止因实际操作不合理造成机器设备的常见故障。建议按下列引导开展实际操作。1.开机前确认1.15S清理过的当场很有可能留出水迹，请查验控制板外部环境和机器人本体是不是干躁，防止导致短路故障。1.2通电前测量控制箱的键入工作电压是不是恰当。R-30iA、R-30iB、R-30iBPLUS的A/B柜三相380V的键入工作电压，MATE控制箱则必须200V键入工作电压，起伏范畴-15%~10%。1.3机械设备本体基座，电机和控制板TP电缆终端头是不是拧紧需认真仔细1.4若有标准气压部件，当场需确认1.4.1气体三点模块的状况·确认供货工作压力在0.49MpaYAMAHA雅马哈机械手采用先进的传感技术和控制系统，能够实现精确的运动和操作。智能YAMAHA雅马哈四轴机器人产品手册

“再缩短2秒”是有限度的……制造现场意见消极。对组装用在智能手机、平板上的电子元件的A公司来说，缩短生产节拍成为了首要课题。市场投入数量呈下降趋势，无论哪家公司都在为尽快能在下一季展开新产品而竞争。作为部件供应商的A公司也受到了波及。“为了满足客户要求的交货期，必须将生产节拍缩短2秒以上。但，制造现场认为这是不可能的……”负责的M先生回顾道。为满足客户频繁的要求，公司已经通过重组生产工序、增加生产线来满足了多品种小批量的生产，现在公司内部一片消极情绪。YAMAHA雅马哈单轴示教器华东地区代理YAMAHA雅马哈机械手具有准确的定位和灵活的运动能力。

试运行时生产节拍缩短了1.5秒！2秒有希望了。此外，设备容易使用也有利于进行中长期投资。变更长度只需增减模组即可解决，因而可顺利变更布局。无需多余的夹具，即可自由地构建生产线。A公司认为以前难以应对的多品种小批量生产应该也能应对了。因此，A公司决定以引入为前提进行试验。试验得到了雅马哈发动机公司的技术协助，顺利完成了。首先，将生产节拍的目标值由6秒设定为4秒进行试验，结果成功地缩短了1.5秒。M先生的项目组决定在准备生产下一季产品的生产线中引入。继续在雅马哈发动机公司的技术支援下进一步改进，目标的2秒很快就会实现。“虽然还没有达到2秒，但项目组的成员们都很有信心。应该可以满足客户的要求。”朝着目标，项目组的士气高涨。

作用简述多个任务运行（并行处理）作用就是指智能机器人与此同时执行好几个程序的作用。若应用多个任务作用，可与此同时执行操纵智能机器人的程序及其操纵外部设备和额外轴（多个）程序开展工作，或是在智能机器人姿势时对I/O数据信号情况开展监控。应用多个任务运行作用，可减少智能机器人程序循环系统時间。建立程序常见问题程序的建立方式与一般程序同样，建立时要留意以下几个方面。数据信号操纵程序和获取数据**型的程序不应用姿势组，因此一定要将程序设置为不应用姿势组，将要程序详尽界面的姿势组“组掩码”设置为[*,*,*,*,*,*,*,]。应用同样姿势组的程序不可以与此同时并行处理执行。可与此同时执行不一样姿势组的程序。多个任务运行方式多个任务程序的运行是根据在运行程序中应用“RUN（运行）命令”，对必须并行处理执行的程序开展启用来完成的。这时，运行程序的程序称之为“母程序”，被运行的程序称之为“子程序”。以上实例中，从程序A根据RUN命令运行程序B，二者与此同时执行。这时，程序A为程序B的“母程序”，程序B为程序A的“子程序”。YAMAHA雅马哈机械手的可靠性和稳定性得到了多的认可和应用。

当系统扫描完条码并识别连接器类型后，机器人对***个连接器进行拍照并通过数据库比对来确认此连接器是否为正确的连接器。随后，机器人抓取连接器并放置到V形钳装配站中，连接器在该处被夹紧。机器人臂端上的相机再次捕获连接器的图像来确定夹具内连接器的位置和朝向，并准备将金属针脚和插头装配到连接器中。接着，机器人选择合适的末端执行器，从三个被照明供料振动台中的一个拾取金属针脚和插头。根据需要，系统还可以另外增加三个振动台。供料振动台通过振动将零件分开，这一过程使机器人视觉系统能够识别每个单独的零件。在每个零件的拾取过程中，机器人搬运零件经过一个矫直工具，以确保零件以正确的朝向处于末端执行器上。然后，每个零件被送到另一台相机下来捕获零件的图像，并确认其为正确的待插入针脚和插头。接着，机器人就将零件插入到连接器中直至其被完全安装。机器人继续装配连接器，直至所有的零件都装配完毕。一旦任务完成，机器人再将成品连接器放置到**初拾取连接器的托盘中的相同位置。当托盘中的所有连接器都装配完毕后，该托盘便被传送带运走，下一个托盘将进入该工位并重复上述所有装配过程。YAMAHA雅马哈直线电机的使用寿命长，具有较高的可靠性和稳定性。自动化YAMAHA雅马哈机器人华东地区代理

YAMAHA雅马哈机器人还具备自主导航功能，可以在室内环境中移动和导航。智能YAMAHA雅马哈四轴机器人产品手册

这是我们近期考虑自动化。当我们为引进机器人而浏览各厂商的网站时，我们被雅马哈庞大的产品阵容所吸引。从小型执行器到直交、水平多关节、垂直多关节机器人，甚至还有视觉系统和传送带。这样的话我们觉得雅马哈应该会针对各种情况给我们提案。我们是一家有100年的历史的烘焙点心制造商。在大家的支持下，产品需求逐年增加，我们却因为经常性人手不足而烦恼。在将包装后的点心装箱的工序中，由于每个作业人员将1种烘焙点心装箱，作业人数根据包装数量而异。因此，有必要按上限的包装数量来安排作业人员，这就会造成浪费。就这个问题咨询雅马哈后，我们收到了一个提案，即使用机器人将流程自动化，以前需要8个人的工序只需1个人就可以运行。经过分析后发现，如果作业人员能减少到1人，那么轮班工作的门槛一下子就会降低很多，即使在每年几次的旺季，也可以进行稳定生产。当初引进机器人是为了节省劳动力，没想到效果比预期好很多，不但提高了生产效率、降低了成本，还减少了人为失误，因此确保了质量稳定，一举多得，让人喜不胜收。在雅马哈的支持下，今后我们将在继承历史和传统的同时，顺应新时代的变化，继续为顾客提供更美味的烘焙点心。智能YAMAHA雅马哈四轴机器人产品手册