本实用新型注塑行业瓶坯治具领域，尤其涉及一种机械手治具。背景技术：以往的设计针对无水口的瓶胚，通常用吸盘取出，需要注塑机开模行程比较大，且指针对无水口产品，通用性不强。以往针对有水口的瓶胚，使用各种机构，繁杂的组合传动，使得治具复杂，重量大，通用性不强，只能针对某种瓶胚；抑或用特定精密零件，使得治具成本过高，且通用性不强。技术实现要素：本实用新型公开了一种机械手治具，用以解决现有技术的不足。为解决上述问题，本实用新型的技术解决方案是：一种机械手治具，包括主板，所述的主板上端设置有主动力气缸，主板具有一矩形空腔，连接块穿过矩形空腔使主动力气缸与拉杆连接，主板下端前后两侧均设置有拉杆定位座，拉杆定位座装有自润滑轴套，使拉杆有前后运动两个自由度，主板下端设置有以拉杆为中轴左右对称的凹槽，凹槽内设置有定夹片组，定夹片组一侧设置有***抱片，主板下端设置有动夹片组，动夹片组中间设置有动夹片锁紧块，动夹片组两侧设置有动夹片固定座，动夹片固定座上下两侧设置有***吸盘，所述的拉杆通过拉杆定位座贯穿连接块与动夹片组上的动夹片锁紧块，使其连接成一整体。进一步，所述的动夹片组与定夹片组至少有四对。这种结构是市面上**常用的五轴伺服机械手结构，首要用于冷流道三板模注塑自动化系统中。淮安机械手***选择
令p1=x1、p2=x2、p3=x3、p4=x4、p5=x5、p6=x6、p7=x7建立优化设计数学模型如下：式中：Fd（X）、Fm（X）、Ff（X）—注塑机械手的一阶模态比较大变形量、质量、一阶固有频率；—优化前机械手的比较大变形量、质量、一阶固有频率；X—设计尺寸变量；xi—第i个设计尺寸变量；—第i个设计尺寸变量上、下限约束值。多目标优化问题多目标优化问题往往要求各个目标函数同时达到比较好值，在求解过程中会产生一系列满足要求的Pareto解。设计人员需要根据实际情况，从这些解中筛选出比较好的解，从而各个目标的优化效果达到比较好。优化算法的分类ANSYSWorkbench软件在求解复杂结构的目标优化问题时，分别可以使用以下优化算法：多目标遗传算法（MOGA）、筛选算法（Screening）、非线性二次规划算法（NLPQL）。6优化结果比较及分析多目标遗传算法（MOGA）优化结果AWBDX样本数量的取值范围为（0～10000），改变样本的数量，可以得到不同的比较好解，如表2所示。表2不同样本数量得到的比较好解TheOptimalSolutionareObtainedbyDifferentSampleSize样本数量0010000m/kgd/mmf/Hz由表2可知：随着样本数量大小的改变，求解得到的整机质量、一阶比较大变形量和一阶固有频率比较好解均不同。重庆直销机械手机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图**是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0018]图1为一种应用于注塑机机械手的自动放螺母五金件治具的立体图；[0019]图2为取放构件的立体结构图。【具体实施方式】[0020]本实用新型公开了一种应用于注塑机机械手的自动放螺母五金件治具，实现了将螺母及五金自动放置于模腔内的功能，提高了产品合格率及生产效率、减轻作业者的工作强度，降低了生产成本。[0021]下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的**是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。[0022]结合图1及图2所示，一种应用于注塑机机械手的自动放螺母五金件治具，包括定位构件I及取放构件2，所述定位构件I包括用于固定五金件100的***固定位11及用于固定螺母200的第二固定位12。
所述第三取放机构23由吸盘支座230及固定在所述吸盘座230的吸盘231组成，所述第三取放机构23通过吸盘支座固230定在所述固定座2210上，所述第二固定板220上还设置有用于连接注塑机机械手的连接部400，所述***取放机构21及所述第二取放机构22两者的取放位相互垂直，所述第三取放机构23及所述第二取放机构22两者的取放位相互垂直。[0023]本实用新型实施例的工作原理如下:本实用新型治具通过连接部400安装在注塑机机械手上，首先，将五金件100定位在***固定部110上，并通过销钉111限位，以便提高五金件100在产品中的定位精度，接着将螺母200定位在第二固定部120上，以便提高螺母120在产品中的定位精度，注塑机机械手通过预先设计好的程序，首先将***取放机构11的取放位调节向下，对准位于***固定部110上的五金件100，机械手推送***取机构21靠近五金件100，在导柱13与导套14的导向作用下，将真空吸盘211对准五金件100，完成抓取动作，限位柱213将起到限位作用，防止真空吸盘211过压损坏，紧接着，机械手将治具提起，并翻转90度，此时，第二取放机构22的取放位调节向下，对准位于第二固定部120上的螺母200，机械手推送第二取放机构22靠近螺母200，在导柱13与导套14的导向作用下。数控车床上下料机械手的操控性如何，是衡量一个工业机器人机械手产品的重要标准。
其中，四轴机械手是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机械手则提供了更高的生产运动灵活性。四轴机械手小型装配机械手中，“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。六轴机械手六轴机械手比四轴机械手多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。六轴机械手的首先一个关节能像四轴机械手一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机械手有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。六轴机械手更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。四轴机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。淮安机械手***选择
咱们常说的五轴伺服机械手能够有三种方式：1.伺服主臂+1伺服料臂， 双臂五轴伺服机械手。淮安机械手***选择
amethodofmulti-objectiveoptimizationdrivenbymassandthefirstnaturalfrequencyandthefirstnaturalfrequencydeformationismodalanalysisofparameterizedmodelistestedbyusingthesoftwareapriatestructuralfiniteelementanalysissamplesindesignspaceareselectedbyusingthecentrapositedesignD）experimentpolynomialsareemployedtoconstructresponsesurface（RS）model，whichreflectstherelatioipbetweendesigninputsandstructuralresponseoutputs，ordingtotheresponseoutputsoftheseoptimizationmathematicalmodeloftheinjectionmoldingmanipulatorisestabparingtheParetosolutionofmulti-objectivegicalgorithm，filteringalgorithm，thenonlinearquadratigrammingalgorithmtogettheoptimalbysizeontheaveragesofsensitivityvaluebymeansofsensitivityanalysisbasedonweightedaveragemethod，whichcanhelpthedesignerstoeliminatepartofthedesignvariablesandivetheefficiencyoftheoptimization，：InjectionMoldingManipulator；Multi-ObjectiveOptimization；FiniteElementMethod中图分类号：TH16；TG502文献标识码：A文章编号：1001-3997。淮安机械手***选择
苏州全才智能科技有限公司创立于2016-12-15，总部位于江苏省苏州市，是一家研发、生产、安装、维修、销售：工业机器人、水平机器人、通过机械设备及其配件、注塑机械手、压铸机械手、加工中心机械手、焊接机械手、冲压机械手、智能装备系统；控制系统软件集成技术的开发及应用推广服务。自营和代理各类商品及技术的进出口业务（国家限定企业经营或禁止进出口的商品及技术除外）。 的公司。公司自2016-12-15成立以来，投身于[ "机器人", "机械手", "四轴机器人", "六轴机器人" ]，是机械及行业设备的主力军。公司坚持以技术创新为发展引擎，以客户满意为动力，目前拥有11~50人专业人员，年营业额达到30-50万元。全才智能始终关注机械及行业设备行业。海纳百川，有容乃大，国内外同行的智慧都是促使我们前行的力量。
