力控系统在又叫恒力执行器，**于用于机器人进行的自动化打磨、抛光、拉丝、去毛刺等柔性工况。
力控系统标准化法兰接口,可用于安装各种不同样式的执行工具，用于不同品牌机器人和执行工具之间。
力控系统的轴向方向为执行工具与工件之间提供恒定的接触力。
力控系统的轴向方向为执行工具提供定量的缓冲行程.
力控系统绕三个坐标轴方向可以传递一定量的转矩，输入执行工具质量参数,在任意角度抵消重力影响。
可以应对工件尺寸有小范围偏差的工况。
可以应对工件表面有异常着附物的工况。
可以补偿执行工具有不定量磨损的工况Mika:特点:V结构紧凑、安装简便；操作简单,只需设定需求力及工具重量；人性化HMI操作界面,所需数据曲线显示；自动识别工具与地面角度,具备重力补偿修正功能；闭环控制,及时修正接触力偏差；柔性接触,过载回缩。 大儒科技的力控系统就是为打磨抛光而研发，没有冗余功能。深圳打磨力控系统
现在的机器人打磨还存在着较多的缺点：首先调试效率低，机器人打磨只能逐点调试机器人进给量，人为感知和调整压力，依赖工程师经验，调试门槛高、效率低。其次产品良率低，打磨过程缺乏柔性，工件公差或位置细微偏移，都会使压力变化较大，导致表面效果有较**动，影响良率。另外可实现性低，*靠机器人的路径运行实现打磨过程，对部分公差或形变较大的钣金/冲压/塑胶件等，存在效果波动大或打磨不到的现象，无法实现量产。大儒科技的力控系统也叫恒力执行系统可以让机器人在打磨、抛光作业中有恒力控制，提高打磨抛光效果。在控制柜上设定压力参数，压力的大小由力控系统控制，机器人只负责运行路径，力控系统控制打磨力，打磨力可量化，调试门槛低、效率高。柔性控制打磨过程，根据工件公差和细微的位置偏移瞬间调整，保持力的大小在设定范围内，保证了表面效果的一致性。机器人与力控的完美融合，对部分公差或形变较大的钣金/冲压/塑胶件等，仍可保证效果一致，可实现量产。机器人**力控系统机构大儒科技研发的力控系统，使有较大变形量的焊接件可以真正实现自动化打磨抛光，解放人工。
力控系统通过改善毛坯件表面光滑度，提高产品打磨质量、打磨合格率的提高明显可见。在环境要求很高的任务下，明显减少人工，全自动更换打磨砂纸并全程监控打磨机器人，可集成到打磨工作或建在一个**的工作站。安装磨头之后沿边去毛刺；适用于铝件等轻金属加工后边沿去毛刺，也适用于小飞边及分模线的去除。近年来在欧美发达国家已经丰富使用的浮动去毛刺工具能有效解决这方面的问题，浮动去毛刺在进行难加工的边，角，交叉孔，不规则形状毛刺时能让力控系统针对工件毛刺采取跟随加工，如同人手滑过工件毛刺般进行柔性去除毛刺，能有效避免造成工件的损坏，吸收工件及定位等各方面的误差。力控系统采用自适应接触力控制方式，运用优化控制算法来驱动磨头运动，柔性工件易损自动补偿，利用激光传感器识别来料焊缝高度，实现打磨均匀、可控，安全性好，投资回报率快。解决问题：传统的人工打磨生产线效率低，打磨质量与工人手法密切相关，产品打磨效果一致性差，现场粉尘大，危害工人身体健康。技术创新：1、自适应接触力控制方式，运用“优化控制算法”优化打磨轨迹，并驱动磨头运动，保证打磨抛光效果一致性，避免打穿或者打磨不到位；2、用视觉系统。
获取工件在激光跟踪仪坐标下的工件数据，并进行处理生成stl模型；4)将stl模型导入离线规划模块生成n个打磨位姿，此时打磨位姿为激光跟踪仪坐标系下；5)根据离线模块中的stl模型的数量判断工件是否存在打磨，若模型数量为1则工件未打磨，则进行步骤6，使用激光跟踪仪在线修正离线规划模块生成的打磨位姿；若模型数量大于1则工件进行打磨，则进行步骤8，对上一次打磨深度进行检测，并根据打磨深度修正打磨位姿及下一次打磨深度；6)激光跟踪仪修正打磨位姿；7)修正好所有打磨位姿后，根据修正后的n个位姿进行打磨单次打磨深度d；8)过量或余量检测；9)误差检测。所述第6)步包括如下步骤：)工控机获取机器人控制权，向机器人依次发送n个打磨位姿中的一个点位信息；)激光跟踪仪自动检测末端工具上四个靶标位置，获取机器人的位姿，检测的数据信息反馈给工控机系统；)工控机根据获取的激光跟踪仪的数据信息，判断是否机器人满足定位要求，如果满足，则完成此点的机器人定位，继续向机器人发送下一个点位信息进行修正；若没有满足，则上位机将偏差再次发送给机器人，让机器人再次走位，直至完成定位满足要求。所述8)步包括如下步骤：)视觉传感器再次采集打磨后的工件数据。机器人**的力控系统所具有的恒力打磨成为实现企业效率高自动化打磨的重要问题。
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力控系统能够实时显示各坐标值、关节值、测量值；计算显示姿态值、误差值。深圳打磨力控系统
经济型恒力打磨系统：在以往的机器人自动化打磨应用中往往需要使用价格高昂的浮动打磨设备才能对有误差工件的表面进行高精度恒力打磨，厦门协耀贸易紧贴市场针对用户需求推出经济型机器人恒力打磨方案，相比以往传统方案能较大降低成本，同时能保持有效，高精度打磨.此应用适合有尺寸误差的曲面以及平面打磨以及有误差的自动化装配使用.经济型恒力打磨系统案例见图示一和图示二功能说明：图示一为正常情况下打磨设备可以沿工件的表面进行加工.在打磨表面为曲面的情况下机器人可以保持恒定的下压力施加于工件的表面进行有效恒力打磨.经济型恒力打磨系统图示二为人为调低工件水平位置以实现工件表面与图一产生误差，在有误差情况下打磨机按照原定图一的轨迹进行作动时将会自动感知并作出补偿动作，使得打磨机以设定的力量对工件进行恒力打磨，并实现与图一加工过程中工件无尺寸误差情况下一样的打磨力量和效果.经济型恒力打磨系统详细细节请咨询我司机工部产品经理.同时我司将为广大客户提供更多实惠产品.耀精机专业为广大用户提供经济实惠性价比高的：机器人浮动去毛刺机构。深圳打磨力控系统
大儒科技（苏州）有限公司创建于2020-01-21，注册资金 500-700万元，办公设施齐全，办公环境优越，已***实行网络化办公，**提高了速度和效率。专业的团队大多数员工都有多年工作经验，熟悉行业专业知识技能，致力于发展大儒科技的品牌。我公司拥有强大的技术实力，多年来一直专注于大儒科技主要产品有：力控系统(机器人打磨抛光**)，模块化打磨抛光工站、柔性打磨机器人等自动化打磨系统，主要为企业提供自动化打磨抛光系统，自动化上下料系统的研发，设计，销售及完善的售后服务。 货物进出口；技术进出口（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动，具体经营项目以审批结果为准） 一般项目：软件开发；机械设备批发；金属制品批发；电气设备批发；五金产品批发；人工智能双创服务平台；网络与信息安全软件开发；集成电路芯片设计及服务；技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技术转让、技术推广；智能机器人销售；人工智能硬件销售；智能机器人的研发；电子元器件批发；计算机软硬件及辅助设备批发；人工智能应用软件开发；信息系统集成服务；智能控制系统集成；信息技术咨询服务；信息系统运行维护服务的发展和创新，打造高指标产品和服务。自公司成立以来，一直秉承“以质量求生存，以信誉求发展”的经营理念，始终坚持以客户的需求和满意为**，为客户提供质量的[ "力控系统", "模块化打磨工站", "自动化打磨系统", "柔性打磨机器人" ]，从而使公司不断发展壮大。
