本发明属于工件打磨技术领域，尤其涉及一种视觉在线检测及修正的工件打磨系统。背景技术：在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：工厂需要对工件厚度进行打磨并且打磨精度为。常采用人工示教机器人打磨位姿或通过工件数学模型离线规划打磨位姿实现工件打磨。人工示教打磨位姿需要对每个工件进行示教，耗时较大，效率低；离线规划出的打磨位姿若直接发送给机器人进行走位，会存在较大的误差，打磨精度低，这是由于机器人的定位精度较低。技术实现要素：本发明所要解决的技术问题是提供一种解决了人工示教造成的耗时长、效率低问题，提高打磨精度的视觉在线检测及修正的工件打磨系统。为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种视觉在线检测及修正的工件打磨系统，其特征在于，包括如下步骤：1)将工件放置工装位进行工装定位，此时确定了工件相对于激光跟踪仪的固定位置关系，即使进行多次打磨后，工件位置不变；2)示教传感器扫描轨迹，使用视觉传感器进行工件打磨区域扫描，采集工件数据；3)进行视觉传感器与激光跟踪仪的位置关系h标定；将视觉传感器坐标系下工件数据通过已标定矩阵h转换到激光跟踪仪坐标系下。力控系统用于激光焊接的焊缝打磨，效率高。高精度力控系统
我司从高刚性铸件打磨自动化打磨工序解决方案应注意的一些问题铸件打磨自动化打磨工序解决方案应注意的一些问题首先要把磨削问题放在**，把磨削所涉及的各类参数掌握好。这需要多年的现场经验以及数据累加。不同的磨削设备适应不同的工件。要注意通用性，设备合理搭配性。物流问题十分关键，要能做到一人多机、一人一条不同材质铸件打磨自动化设备的选择与应用不同材质铸件打磨自动化设备的选择与应用随着中国铸造行业的发展，铸件的生产正逐步朝着自动化、数字化以及绿色化方向发展。在各类铸件生产中，砂处理、造铸件打磨自动化企业打磨技术应用遇窘境，如何施策铸件打磨自动化企业打磨技术应用遇窘境，如何施策自21世纪以来，我国的铸造业得到了长足发展，已经连续多年铸件总量位居世界重要位。特别是近些年，国内出现了很多专业铸造厂，生产风电、内热、压缩机、发电、机床、矿山机械等各类铸件，品质非常好。高精度力控系统力控系统的恒力控制是大儒科技的**技术。
力控系统所形成的柔性打磨系统：在以往的机器人自动化打磨应用中往往需要使用价格高昂的浮动打磨设备才能对有误差工件的表面进行高精度恒力打磨，大儒科技紧贴市场针对用户需求推出机器人恒力打磨方案，相比以往传统方案能较大降低成本，同时能保持有效，高精度打磨.此应用适合有尺寸误差的曲面以及平面打磨以及有误差的自动化装配使用。正常情况下打磨设备可以沿工件的表面进行加工.在打磨表面为曲面的情况下机器人可以保持恒定的下压力施加于工件的表面进行有效恒力打磨
模块化打磨工站和力控系统 具有通用性高，投资少，效率高的优点。
模块化打磨工站可以定制用于干磨和湿磨。 完全适合不同的研磨和抛光工作场景。用于17英寸以下的产品，进行干磨和湿磨，可自动更换砂纸，适用于不同的研磨和抛光工作场景。模块化抛光工作站用于3C，汽车零部件，家用卫生洁具和其他行业的产品的研磨和抛光。具有通用性强，投资少，效率高的优点。该工作站可以定制用于干磨和湿磨，完全适合于不同的研磨和抛光工作场景。 安装力控系统的柔性打磨机器人优势明显，目前已经用于自动化焊缝打磨抛光。
除工艺外，打磨系统是否满足批量的生产要求等会影响打磨质量。大儒科技在抛光打磨领域取得的成绩以及成功经验，无疑其应用值得行业从业者了解学习。目前，汽车用塑料零部件多为注塑件，其通过一体成形，由于汽车塑料零部件安装的要求高，所以在注塑成型之后，还要进行精细加工，确保其使用的质量，特别汽车塑料零部件在成型后，存在很多毛刺和不光滑的部位，这就需要对汽车塑料零部件进行精细加工，对汽车塑料零部件的相关部位进行打磨，使得其光滑，而现有的多数汽车塑料零部件的厂家，大多使用人工打磨，针对一些套筒类的配件来说，内壁通过人工打磨经常打磨不到，或者打磨不均匀，并且人工打磨成本高，浪费了工作时间，如果是机器打磨，摩擦产生热量会对形状有影响，打磨过度还会破坏其精度。现有的汽车塑料零部件打磨大多通过工人手动打磨，打磨成本高，均匀度差。大儒科技的柔性打磨系统包括力控系统、模块化打磨工站、工业机器人，提供塑料工件打磨抛光方法。本方案的有益效果在于，通过恒力执行器控制恒定的力值进行均匀的打磨，并且在完成打磨的同时可以直接使用模块化打磨工站进行打磨后碎屑的清理工作，避免了人工打磨不均匀损坏工件精度的问题。 力控系统的柔性打磨功能，可轻易将此前大量只能由人工进行抛光打磨的工件转向自动化抛光打磨工序。四川恒力力控系统
力控系统可以在打磨过程中实现实时打磨力的恒定。高精度力控系统
同时采用分次打磨的方法，结合视觉传感器对每一次打磨量进行检测，并根据检测量对下一次打磨位姿及打磨深度进行修正。通过视觉传感器采集工件位置、尺寸及形状信息，经过处理生成stl模型，将stl模型导入进行离线规划模块生成打磨位姿，由于机器人定位精度较低，不能满足打磨误差，因此采用激光跟踪仪对离线规划的位姿进行修正；并且通过分次打磨，每次打磨后使用视觉传感器检测打磨深度，并根据上次打磨深度误差修正下一次的打磨位姿及打磨深度。通过视觉传感器进行整个工件打磨误差计算，判断产品是否符合规格。采用上述的方案后，通过激光跟踪仪修正初始打磨位姿，并通过视觉传感器检测每一次打磨深度并修正下一次的打磨位姿及打磨深度，既解决了人工示教造成的耗时长、效率低问题，又通过激光跟踪仪结合视觉传感器进行位姿修正提高了打磨精度，打磨精度可达。上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。高精度力控系统
大儒科技（苏州）有限公司致力于机械及行业设备，是一家服务型公司。公司业务分为力控系统，模块化打磨工站，自动化打磨系统，柔性打磨机器人等，目前不断进行创新和服务改进，为客户提供良好的产品和服务。公司注重以质量为中心，以服务为理念，秉持诚信为本的理念，打造机械及行业设备良好品牌。大儒科技秉承“客户为尊、服务为荣、创意为先、技术为实”的经营理念，全力打造公司的重点竞争力。
