机器人安装接近觉传感器主要目的有以下三个：其一，在接触对象物体之前，获得必要的信息，为下一步运动做好准备工作；其二，探测机器人手和足的运动空间中有无障碍物。如发现有障碍，则及时采取一定措施，避免发生碰撞；其三，为获取对象物体表面形状的大致信息。超声波是人耳听不见的一种机械波，频率在20KHZ以上。超声传感器包括超声发射器、超声接受器、定时电路和控制电路四个主要部分。它的工作原理大致是这样的：首先由超声发射器向被测物体方向发射脉冲式的超声波。发射器发出一连串超声波后即自行关闭，停止发射。同时超声接受器开始检测回声信号，定时电路也开始计时。当超声波遇到物体后，就被反射回来。等到超声接受器收到回声信号后，定时电路停止计时。此时定时电路所记录的时间，是从发射超声波开始到收到回声波信号的传播时间。利用传播时间值，可以换算出被测物体到超声传感器之间的距离。这个换算的公式很简单，即声波传播时间的一半与声波在介质中传播速度的乘积。超声传感器整个工作过程都是在控制电路控制下顺序进行的。压电材料除了以上用途外还有其它相当广泛的应用。如鉴频器、压电震荡器、变压器、滤波器等。压电破膜仪 PMM PIEZO-ICSI操作简便，医生只需掌握基本的操作技巧，即可熟练操作。上海PMM 压电显微注射
下面我们利用压电陶瓷测试压电效应和逆压电效应。
常用的压电陶瓷是由锆钛酸铅（PZT）材料做成的。将PZT材料做成的压电陶瓷片粘在圆形黄铜片上就构成了压电陶瓷元件。它具有明显的压电效应。首先，将压电陶瓷片A的两根引线通过一个按钮开关与信号发生器相联。将压电陶瓷片B的两根引线与扩音器（带喇叭）的输入端相连。将A、B两个压电陶瓷片用黑封泥固定在同一个木板制成的箱子上。当观察者将按钮开关按下，接通信号发生器和压电陶瓷A时，由于逆压电效应，A开始振动，并把振动传给木箱，木箱的振动传给压电陶瓷B，由于压电效应，使B两边产生变化电信号，再传给扩音器使喇叭发声，所以这个实验同时演示了压电效应和逆压电效应。 上海细胞内膜打孔压电压电元件PMM利用压电单元的快速形变的惯性力来驱动显微注射针，可以平滑地穿透透明带和弹性细胞膜。
Piezo-ICSI令人欣喜的结果早在1999年，《人类》杂志上就发表了关于普通ICSI和Piezo-ICSI在受精率、受精之后退化率（终止分裂率）及妊娠率等方面的数据对比。
结果显示，Piezo-ICSI是非常有效的一项技术。通过这种「不强迫」、「不刺激」的「温柔手法」，Piezo-ICSI可以明显提高受精率，且对**终的妊娠结果也起着非常积极的作用！作为平均患者年龄39岁的生殖中心，日本英医院接诊了众多的大龄患者，深知大龄患者由于卵子老化、卵子质量下降，更容易出现受精率和囊胚养成率不高的情况，**终导致试管成功率偏低。因此，盐谷院长决定引进Piezo-ICSI这项技术，来帮助解决大龄患者遇到的难题。
通过对比42岁以上患者使用Piezo-ICSI技术后的培养结果，我们发现：受精率、分裂率及囊胚养成率都有所提升，特别是***的囊胚养成率，总体提高了35.9%。
44岁患者通过Piezo-ICSI取卵2颗养成2颗囊胚Piezo-ICSI技术在处理卵子时可以**小化对卵子的损伤，因此英医院针对所有40岁以上的患者都在使用显微受精时用到Piezo-ICSI技术。发表于2019年11月的第64回日本生殖医学会的学术报告中，也从临床数据上再次确认了Piezo-ICSI的有效性。
依据电介质压电效应研制的一类传感器称为为压电传感器。这里再介绍一下电致伸缩效应。电致伸缩效应，即电介质在电场的作用下，由于感应极化作用而产生应变，应变大小与电场平方成正比，与电场方向无关。压电效应*存在于无对称中心的晶体中。而电致伸缩效应对所有的电介质均存在，不论是非晶体物质，还是晶体物质，不论是中心对称性的晶体，还是极性晶体。
压电效应的发现
1880年皮埃尔·居里和雅克·居里兄弟发现电气石具有压电效应。1881年，他们通过实验验证了逆压电效应，并得出了正逆压电常数。1984年，德国物理学家沃德马·沃伊特（德语：Woldemar Voigt），推论出只有无对称中心的20中点群的晶体才可能具有压电效应。 PMM PIEZO该仪器在临床实践中已经取得了良好的成果，受到了医生和患者的一致好评。
在正常受精过程中，精子进入卵子后，会导致卵细胞内的钙离子浓度发生持续数小时的周期性的短暂升高，这个过程被称为卵子的“钙震荡”，钙震荡会引发大量生化反应事件，代谢活动重新活跃起来，这个过程称为卵子***。精子***后的卵子会发生一系列的变化，包括细胞内钙离子浓度升高，皮质反应，透明带反应等，然后卵子完成第二次减数分裂，排出第二极体，开启后续的胚胎发育过程。第二代试管婴儿（ICSI）授精后，成熟卵子见不到2原核的受精标志，称为ICSI完全受精失败。ICSI受精失败在ICSI周期中比例约为1%-3%，其中30%的夫妇会发生反复持续的受精失败，是临床中极其棘手的难题。即使是经验丰富的胚胎学家，也无法避免这种情况。卵母细胞***失败是ICSI受精失败的主要原因之一。PMM PIEZO具备良好的可扩展性，可以根据不同的需求进行调整和升级，满足不同医疗机构的需求。上海PMM 压电显微注射
利用压电破膜仪 PMM ，可以精确控制和操作受精卵，提高受孕成功率。上海PMM 压电显微注射
单精子显微注射技术——解决因精子问题导致的不育症
在自然受孕过程中，精子需要经历一系列复杂的生理反应，包括顶体反应、穿越透明带等，才能与卵子结合。然而，当男性存在严重的少精子症、弱精子症或畸形精子症时，这些自然过程可能无法顺利完成，导致不育。此时，单精子显微注射技术便成为了一种有效的解决方案。
单精子显微注射技术针对男性精子问题而设计，也被称为第二代试管婴儿技术，其**在于通过显微操作，将单个精子直接注入卵母细胞的胞浆内，从而绕过自然受精过程中精子需要穿越卵子透明带的障碍。
单精子显微注射的操作过程即使用一根极细的显微操作针，将经过筛选的单个精子注入到卵母细胞的胞浆内。这一过程需要极高的精确度和技巧，以确保精子能够成功进入卵子。受精成功后，受精卵将被培养至早期胚胎阶段，并移植到母体子宫内，以期实现妊娠。 上海PMM 压电显微注射
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