伺服电动机与单相异步电动机比较
交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个明显特点：
1、起动转矩大
由于转子电阻大，与普通异步电动机的转矩特性曲线相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0>1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。
2、运行范围较广
3、无自转现象
正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（T1－S1、T2－S2曲线）以及合成转矩特性（T－S曲线）
交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W。当电源频率为50Hz，电压有36V、110V、220、380V；当电源频率为400Hz，电压有20V、26V、36V、115V等多种。
交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适用于0.5-100W的小功率控制系统。
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伺服电机的工作原理：
伺服系统（servo mechanism）是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 山东G120伺服驱动现货上海西育自动化提醒你在使用G120XA伺服驱动时，需要注意哪些问题呢？
伺服驱动双环控制结构介绍
双环结构具有位置跟zong精度高、频响高，高频噪音抑zhi能力强、参数整定简单等优点。但与三环结构相比，相位裕度相对较低，其稳定性较差，无法对速度进行直接控制。
双环结构是在三环嵌套机构上发展而来，三环结构去掉速度环后，相位滞后严重，相位裕度小于零，控制处于失稳状态。需要串入相位超前环节，以补偿失稳状态。
补偿失稳后，抗高频噪声干扰能力降低。需要再加入高阶低通环节，以提升抗高频噪声抑zhi能力。
衡量伺服控制性能的三个维度是轨迹跟zong能力、噪音抑zhi能力和稳定性。对双环进行优化后，跟三环控制结构比较，其轨迹跟zong能力和噪音抑zhi能力都得到了增强，但稳定性有所降低。同时，由于去除了速度环，带宽频响明显提高，比三环结构提高约50%
交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别：
交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。
1、无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。
2、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，比较高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。
3、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
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电流环是伺服驱动器控制回路的内环，其整定性能直接关乎驱动器的性能。目前，大部分商业伺服驱动器的内环是不能手动整定的，但有的厂家的伺服驱动器，比如ABB的Microflex e190和Motiflex e180伺服驱动器，是可以直接整定电流环的。
常用阶跃信号对电流环进行整定。一般情况下，阶跃响应是系统可能遇到的*糟糕的情况。位置环产生给速度环的指令，以及速度环产生给电流环的指令都比阶跃信号平滑得多。因此，如果系统能对阶跃信号有一个满意的响应，它在更平滑的运行条件下，响应会更好。
电流环一般使用PI整定策略，KIPROP为电流环的比例增益，为电流环引入阻尼项，KIINT为电流环的积分增益，可提升电流跟随的灵敏度
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伺服驱动器报警处理方法
报警代码：1
报警内容：超速
原因和解决方案：
（1）是接通控制电源时出现
控制电路板故障（需要更换伺服驱动器）或者电机编码器故障（更换伺服电机）。
（2）电机运行过程中出现
输入指令脉冲频率过高（正确设定输入指令脉冲）
加减速时间常数太小（增大加减速时间常数）
输入电子齿轮太小（需要正确的设置）
电机编码器故障（更换伺服电机）
编码器电缆不良（换编码器电缆）
伺服系统不稳定（重新设定有关增益）
（3）电机刚启动出现
负载惯量过大（更换大的伺服驱动器和电机）
编码器零点有错误（联系厂家）
电机电源接错或者编码器电缆线接错（正确接线）
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