伺服控制欲保证其快速性、稳定性和准确性，一般要求系统具有高增益。可增益过高容易引起不稳定，特别是PID控制器中的积分增益。一般在定位停止时才投入积分器，以*终消除gen踪误差。而在运动过程中误差的消除，就要借助速度前馈和加速度前馈。
速度前馈：输入速度曲线直接反馈给速度环，当速度发生突变时，系统迅速响应，从而消除gen踪误差。如速度前馈增益设置的太高，在速度曲线的加/减速区间会产生误差尖峰。
加速度前馈：通过加一个加速度前馈，可以解决速度前馈增益太高引起的超调，即误差尖峰问题，使整个系统有快速响应能力及强扰动抑zhi能力。
当前先进的伺服驱动器都有速度和加速度前馈功能！
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伺服驱动有几个参数？
1、速度反馈滤波因子
设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
2、比较大输出转矩设置
设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为ON，否则为OFF。
在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。
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伺服电机的类型
带有测速机的直流有刷电机曾经常用于速度和电流闭环来实现速度控制。目前，测速机反馈已被增量编码器替代，配合现代数字量伺服驱动器实现位置、速度和电流闭环。直流有刷电机的一个缺点是，*终将不得不更换电刷或者更换电机。维护时间很大程度上取决于环境条件，因此可能因电机而已。
如今，带传统霍尔和增量编码器或旋转变压器的无刷直流（BLDC）电机，或带绝对值编码器的无刷交流（BLAC）电机，由于与有刷电机相比可大da降低机械磨损，而变得更加普遍使用。另外，无刷电机的速度更快，扭矩更高，从而具有更高的性能。
伺服电机分为旋转和直线两种形式。无刷直线电机通常就是将BLDC或BLAC电机平整展开以制成无刷直线电机，还有一种音圈直线（Voice Coil）电机与此不同，是两线制电机，就像没有电刷的直流有刷电机一样。
伺服电机与步进电机的性能比较
步进电机作为一种开环控制的系统，和现代数字控制技术有着本质的联系。在国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分guang泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。
一、控制精度不同
两相混合式步进电机步距角一般为 1.8°、0.9°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机通过细分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）生产的二相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。
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伺服驱动的重要参数有哪些设置方法
大输出转矩设置
设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任 何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内 的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。
在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从 0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机 速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为 OFF。在位置控制方式下，不用此参数。
7.手动调整增益参数
调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调 整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以 手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。
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常见的伺服驱动器故障及处理方法!
伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的gao端产品。以下为伺服驱动器维修的几种方法。
1、LED灯是绿的，但是电机不动
(1) 故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。
处理方法：检查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。
(2) 故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。
处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。
2、上电后，驱动器的LED灯不亮
故障原因：供电电压太低，小于*小电压值要求。
处理方法：检查并提高供电电压。
3、当电机转动时， LED灯闪烁
(1) 故障原因：HALL相位错误。
处理方法：检查电机相位设定开关是否正确。
(2) 故障原因：HALL传感器故障。
处理方法：当电机转动时检测Hall A, Hall B, Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。
4、LED灯始终保持红色
故障原因：存在故障。
处理方法：原因: 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。
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