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    并对实际测量过程中的浮标定位误差、光学测量误差、光学模糊效应和测量时戳误差进行了建模和仿真分析,给出存在这些误差条件下光学浮标阵对机动目标的定位精度指标。1联合定位数学模型按照系统可观测性理论,单个光学浮标依靠对目标方位信息的持续观测获得目标航向Cm和距离速度比(D0/Vm)信息,无法获得目标的全要素信息(即目标初距D0、目标速度Vm以及Cm)。为达到对目标的全要素定位,至少需要2个光学浮标联合工作,利用双浮标分别测量目标方位与浮标之间的孔径尺度特征,通过三角定位原理获得目标的概略位置。但在目标运动到双浮标连线附近时,由于测量方位一致,定位算法无法收敛,且在目标发现自身被攻击时进行机动后,双浮标一般无法达到提供攻击目标指示的需求,因此需多个浮标综合使用以实现该战术目的。以3光学浮标为例说明多光学浮标联合定位的滑窗非线性小二乘法数学原理,该原理可以扩展为多浮标应用,却不局限于3浮标,如图1所示。图1多光学浮标联合定位示意图2误差模型方位测量误差方位测量误差包括两部分,一部分由传感器测量的随机性引起,另一部分由光学设备提取目标方位的模糊性引起。光学浮标浮动在海面上,内部包含增稳装置。福建光学定位仪器公司，位姿科技（上海）有限公司；江苏的光学定位联系方式

    可以迅速地绘制出其固紧结构图，并能保证各光学零件定位的准确性。(2)可以根据用户的需要提供多种结构式样以供选择，并且由装配图可以迅速分离出准确尺寸的零件图，提高了光学镜头的设计质量和设计效率。(3)本软件比较容易进一步扩充与完善。例如可以更细致地考虑透镜工艺倒角对装配图的影响；可以运用程序进一步完善零件图的尺寸标注等等。作者单位：(北京理工大学光电工程系，北京100081)参考文献：［1］《光学仪器设计手册》编辑组编：光学仪器设计手册.北京：**工业出版社，1972［2］王之江主编：光学技术手册.北京：机械工业出版社，1994［3］任志文，赵跃进编：光学仪器计算机辅助设计AutoCAD的开发和应用.北京：北京理工大学出版社，1996［4］霍新民编：AutoLISP()程序设计.北京：机械工业出版社，1995投稿及转载，请联系：laser_news@商务合作，请联系：yaobukeji04（微信号）/以上内容来自光行天下，由激光行业观察整理，不本公众号观点及立场，供交流学习之用。如涉及版权等问题，请于15个工作日内联系我们，我们协调给予处理。终解释权归激光行业观察所有。▼往期精彩回顾▼福利！10份干货激光技术资料，领！官宣！投资20亿元，这一红外及激光项目投产！海淀区光学定位价格新疆光学定位仪器公司，位姿科技（上海）有限公司；

    近些年来，机器人行业发展迅速，机器人被广泛应用于各个领域尤其是工业领域，不难看出其巨大潜力。与此同时，我们也必须认识到机器人行业的蓬勃发展，离不开先进的科研进步和技术支撑。以下，我们将盘点机器人前沿技术，供大家参考。1.软体机器人——柔性机器人技术柔性机器人关阀门柔性机器人技术是指采用柔韧性材料进行机器人的研发、设计和制造。柔性材料具有能在大范围内任意改变自身形状的特点，在管道故障检查、医疗诊断、侦查探测领域具有广泛应用前景。2.机器人可变形——液态金属控制技术英国科学家通过编程控制液态金属液态金属控制技术指通过控制电磁场外部环境，对液态金属材料进行外观特征、运动状态准确控制的一种技术，可用于智能制造、灾后救援等领域。液态金属是一种不定型、可流动液体的金属，目前的技术重点主要集中在液态金属的铸造成型上，液态机器人还只是一个美好的愿景。3.生物信号可以控制机器人——生肌电控制技术意大利技术研究院研发的儿童机器人iCub生肌电控制技术利用人类上肢表面肌电信号来控制机器臂，在远程控制、医疗康复等领域有着较为广阔的应用。

    自动光圈电动变焦镜头与自动光圈定焦镜头相比增加了两个微型电机，其中一个电机与镜头的变焦环合，当其转动时可以控制镜头的焦距；另一电机与镜头的对焦环合，当其受控转动时可完成镜头的对焦。但是由于增加了两个电机且镜片组数增多，镜头的体积也相应增大。电动三可变镜头与自动光圈电动变焦镜头相比，只是将对光圈调整电机的控制由自动控制改为由d2c0ca8a-f532-4205-9366-8来手动控制。按焦距分类（约50度左右），广角镜头和特广角镜头（100-120度）标准镜头视角约50度，也是人单眼在头和眼不转动的情况下所能看到的视角，所以又称为标准镜头。5mm相机的标准镜头的焦距多为40mm，50mm或55mm。120相机的标准镜头焦距多为80mm或75mm。CCD芯片越大则标准镜头的焦距越长。广角镜头视角90度以上，适用于拍摄距离近且范围大的景物，又能刻意夸大前景表现强烈远近感即。35mm相机的典型广角镜头是焦距28mm，视角为72度。120相机的50，40mm的镜头便相当于35mm相机的35，28mm的镜头．长焦距镜头适于拍摄距离远的景物，景深小容易使背景模糊主体突出，但体积笨重且对动态主体对焦不易。35mm相机长焦距镜头通常分为三级，135mm以下称中焦距，135－500mm称长焦距。河北光学定位仪器公司，位姿科技（上海）有限公司；

    以保证浮标上的光学装置测量目标时姿态角的稳定性,测量目标方位时存在的随机误差用Δβobsr表示,设为测量目标方位的一倍均方差即°。浮标利用光学传感器测量目标时,提取的方位信息可能为船干舷和桥楼的任何位置,因此可能存在光学模糊误差,假设测量真方位为βik,真距离为rik,船长为Ls,此时目标舷角QMik如图2所示。图2光学浮标测量光学模糊误差示意图位置测量误差时间测量误差时间测量误差主要是由从浮标节点发送和主浮标节点接收的嵌入式计算机处理时间、传输延迟以及无线自组织网络调度延迟引起,无线自组织网络采用令牌环式时分多址协议进行调度[13],浮标节点序号由母船分配,主浮标出水后以5s为周期向从浮标发送同步信号,各从浮标接收到同步信号后,按照节点序号的时隙发送自身位置和探测目标信息,节点令牌持续时间为s,随机误差s图3光学浮标测量时分多址原理图3联合定位流程及浮标分布结构多光学浮标联合定位信息流程如图4所示。母船分配浮标序号后部署多个有动力浮标入水,浮标入水后向母船规定的位置航行。若从节点浮标先出水,则等待主浮标的同步码信号,主浮标出水工作后按照约定的周期广播同步码。江苏光学定位仪器公司，位姿科技（上海）有限公司；青海的光学定位医用仪器价格

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    图像的光照射在半导体表面上，光子被吸收产生“光生电子”。该电子数正比于受光强度，从而实现了光电转换。输出脉冲的顺序可以反映出光敏元件的位置，这就起到图像传感的作用。如果希望对图像进行计算机处理，CCD是很好的摄像器件，可以将拍摄的图像信息精确的转换为数字信号。CCD电荷耦合器件自70年代出现后，不断完善，发展很快，出现了很多的CCD芯片。它们突出的优点是工作稳定、重量轻、功耗低、抗干扰性强、寿命长，主要被应用于各种摄像设备中［7］。由于CCD体积小，因此在内窥镜中和介入型治疗仪器中，作为摄像部件可直接放入人体内摄取信号，再将传出的信号由屏幕显示出来，方便操作者直接看到病人体内的图像，使形态变的诊断和定位变得非常清楚、可靠。4.医用光学传感器的发展方向由于半导体技术已进入了超大规模集成化阶段，对医用光学传感器的各种制造工艺和材料性能的研究已达到相当高的水平。因此可以预测它正向着传感器的固态化、集成化和多功能化、二维、三维的空间测量和智能化方向发展。我们可以想象将来有，人们可以利用光纤和先进的半导体激光器件开发出多信息超小型传感器阵列，再利用多种信息同时测量技术。江苏的光学定位联系方式

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