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    各个二级传递执行齿轮d1的齿牙分别设置在各个二级传递执行齿轮d1的外周面上，这样个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13便可与个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应垂直啮合，第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13便可与个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别一一对应垂直啮合；配合在第三个执行关节a3末端的个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312的直径依次递减，各个三级传动执行齿轮a31的齿牙分别设置在各个三级传动执行齿轮a31的外周面上，配合在第四个执行关节a4首端的四级驱动执行齿轮a42的齿牙设置在四级驱动执行齿轮a42的外周面上，而个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个三级传递执行齿轮e1的齿牙分别设置在各个三级传递执行齿轮e1的外周面上，这样个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12便可与个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应垂直啮合，第二个三级传递执行齿轮e12便可与四级驱动执行齿轮a42垂直啮合。内蒙古手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；大兴区手术机器人联系电话

    包括握把1、导杆2、拉杆3、固定槽4、固定杆5、环钻头6、活动杆7、活动球8、活动槽9、活动板10、限位槽11、复位弹簧12、拉绳13和切板14，握把1内螺纹连接有导杆2，且导杆2内贯穿安装有拉杆3，并且拉杆3的顶部边缘处开设有固定槽4，导杆2顶部的内侧安装有固定杆5，且固定杆5的一端位于固定槽4内，导杆2的底部固定有环钻头6，且环钻头6内贯穿连接有拉杆3的一端，拉杆3的底部边缘处轴连接有活动杆7，且活动杆7的端部固定有活动球8，活动球8位于活动槽9内，且活动槽9开设于活动板10的外侧，活动板10位于限位槽11内，且限位槽11设置于环钻头6的内壁上，活动板10的顶部与限位槽11之间安装有复位弹簧12，且活动板10的底部通过拉绳13与切板14的内侧相连接，并且切板14轴连接于环钻头6的底部；固定槽4等间距分布于拉杆3的外侧，且固定槽4的底部与固定杆5的端部之间相互卡合，通过将拉杆3的端部卡合进固定槽4内，对拉杆3的位置进行固定；固定杆5为“z”字型结构设计，且固定杆5与导杆2之间为轴连接，通过转动固定杆5，将固定杆5的端部卡入不同的固定槽4内，从而对移动后的拉杆3进行固定；活动球8与活动槽9之间转动连接，且活动球8的直径等于活动槽9的内径，当拉动拉杆3时。青海的手术机器人价钱多少天津手术机器人仪器价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    驱动组件8的输出端通过插槽插接有长轴9，插槽的内部设有用于将长轴9固定的卡紧机构，长轴9的下端固定设有末端执行部件10，旋转臂2的内部设有空腔，空腔的内部设有用于带动驱动组件8的移动机构。移动机构包括第二电机11、单向丝杆12、移动块13和连接块14，第二电机11固定设置在空腔的顶部，单向丝杆12竖直位于空腔的内部且上端与第二电机11的输出端固定连接，单向丝杆12的下端通过第三滚动轴承与空腔的底部转动连接，移动块13位于空腔的内部且上侧通过螺纹孔与单向丝杆12的杆壁螺纹连接，旋转臂2的前侧竖直开设有条形孔，连接块14位于条形孔的内部且一侧与移动块13的侧壁固定连接，另一侧与驱动组件8固定连接，电机11工作能够带动单向丝杆12旋转，单向丝杆12能够驱动移动块13向下移动，从而能够推动驱动组件8上的长轴9和末端执行部件10深入到人体内进行指令执行。移动块13的左右两侧均固定设有限位滑块15，空腔的左右两侧均开设有限位滑槽，限位滑块15与限位滑槽相配合。卡紧机构包括双向丝杆17、两个第二移动块18、两个移动杆19和两个卡块20，长轴9的上端固定设有插块16，插块16位于插槽的内部，驱动组件8的输出轴的内部且位于插槽的上方设有第二空腔。

    配合图5、图6、图9、图10、图14、图15、图17和图19所示，个操作关节b1内可转动的配合有四根自外向内依次穿套的一级空心操作转轴b13，根一级空心操作转轴b131两端分别连接个一级驱动操作齿轮b121和个一级主动操作锥齿轮b111，第二根一级空心操作转轴b132两端分别连接第二个一级驱动操作齿轮b122和第二个一级主动操作锥齿轮b112，第三根一级空心操作转轴b133两端分别连接第三个一级驱动操作齿轮b123和第三个一级主动操作锥齿轮b113，第四根一级空心操作转轴b134两端分别连接第四个一级驱动操作齿轮b124和第四个一级主动操作锥齿轮b114，这样个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124分别通过四根自外向内依次穿套的一级空心操作转轴b13与个一级传动操作齿轮b111至第四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应同轴连接；第二个操作关节b2内可转动的配合有三根自外向内依次穿套的二级空心操作转轴b23，根二级空心操作转轴b231两端分别连接个二级驱动操作齿轮b221和个二级主动操作锥齿轮b211，第二根二级空心操作转轴b232两端分别连接第二个二级驱动操作齿轮b222和第二个二级主动操作锥齿轮b212。购买手术机器人，可以联系位姿科技（上海）有限公司；

    本实施例所提供的机械臂具有6个自由度。具体的，包括5个转动自由度和1个移动自由度，5个转动自由度为***转动关节r11、***摆动关节r12和第二摆动关节r13、第二转动关节r14和自转关节r16提供，所述1个移动自由度为移动关节m15提供。其中，基座1的远端设有***转动关节r11；所述***连杆2的近端与***转动关节r11连接，远端设有***摆动关节r12，基座1的轴线、***连杆2的轴线以及***转动关节r11的轴线推荐配置在同一条直线上；所述第二连杆3的近端与***摆动关节r12连接，远端设有第二摆动关节r13，推荐的，第二连杆3的轴线分别与***摆动关节r12的轴线和第二摆动关节r13的轴线垂直相交；所述第三连杆4的近端与第二摆动关节r13连接，且第三连杆4的轴线推荐与第二转动关节r14的轴线共线。如此设置，能够降低机械臂的尺寸，并提高机械臂的整体稳定性。推荐的，所述第二转动关节r14的轴线与所述移动关节m15的轴线垂直相交，这样，可提高伸缩结构5的稳定性。进一步，所述机械臂中的部分连杆为偏置连接。具体而言，所述基座1的轴线与所述***摆动关节r12的旋转轴线相交，所述***连杆2的轴线与所述***摆动关节r12的旋转轴线相交，所述***连杆2的轴线与第二连杆3的轴线异面。手术机器人品牌有哪些？可以咨询位姿科技（上海）有限公司；天津手术机器人价格多少

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