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    个一级传递操作齿轮f11与第二个操作关节b2的首端固定连接以使得第二个操作关节b2相对于个操作关节b1进行转动时，个一级传递操作齿轮f1带动个一级传动操作齿轮b111转动；第二个操作关节b2的首端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级驱动操作齿轮b22，个二级驱动操作齿轮b221、第二个二级驱动操作齿轮b222和第三个二级驱动操作齿轮b223与第二个一级传递操作齿轮f12、第三个一级传递操作齿轮f13和第四个一级传递操作齿轮f14分别一一对应垂直啮合，这样第二个一级传动操作齿轮b112至第四个一级传动操作齿轮b114与个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223可分别同步转动；第二个操作关节b2的末端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级传动操作齿轮b21，个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213与个二级驱动操作齿轮b221、第二个二级驱动操作齿轮b222和第三个二级驱动操作齿轮b223分别一一对应同轴连接，以使得个二级传动操作齿轮b211至第三个二级传动操作齿轮b213与个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223分别同步转动；第二个操作关节b2的末端通过第二铰接轴g与第三个操作关节b3的首端铰接。辽宁手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；湖南的手术机器人品牌

    因此这里并没有对左钳体200与右钳体100的安装位置做出具体的限定。推荐地，左钳体的夹持面201的前端的平面或曲面为光滑或光洁的表面。由于左钳体的夹持面201的前端为平面，而与之对应的右钳体的夹持面101的前端凸起有多个凸棱102，这样通过多个凸棱102与平面或曲面相配合来夹持人体组织，尤其是容易受损的腹部组织；相对于左钳体的夹持面201与右钳体的夹持面101形成啮合的凸棱的情况，使被夹持的组织发生变形，尤其是弯曲变形的几率更低(因为左钳体的夹持面201的前端为平面)，因此，也就使被夹持组织受损伤的几率大幅度降低。同时，由于凸棱为向右钳体100的左右两侧延伸，因此使被夹持的组织容易沿着凸棱102的延伸方向移动，而影响医治(手术或其他医治方法)过程，因此右钳体的夹持面101的前端开设有凹槽103，凹槽103从多个凸棱102的顶部穿射过，而左钳体的夹持面201的前端凸起有多个凸起部202，多个凸起部202能够沿着凹槽103的延伸方向置于凹槽103中；从而防止被夹持组织发生移动。另外，凹槽103的数量少于或远远少于凸棱102的数量，因此对被夹持组织的破坏也非常少，尤其是配合使用的多个凸起部202，对被夹持组织形成多个点的夹持力，而不是整个凹槽103区域的夹持力。海南手术机器人联系电话四川手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    所述第二转轴的右端贯穿倒u形固定板的右内侧壁并向外延伸，所述倒u形固定板的右侧壁固定设有电机，所述电机的输出端通过联轴器与第二转轴的右端固定连接，所述旋转臂的外壁设有驱动组件，所述驱动组件的输出端通过插槽插接有长轴，所述插槽的内部设有用于将长轴固定的卡紧机构，所述长轴的下端固定设有末端执行部件，所述旋转臂的内部设有空腔，所述空腔的内部设有用于带动驱动组件的移动机构。推荐的，所述移动机构包括第二电机、单向丝杆、移动块和连接块，所述第二电机固定设置在空腔的顶部，所述单向丝杆竖直位于空腔的内部且上端与第二电机的输出端固定连接，所述单向丝杆的下端通过第三滚动轴承与空腔的底部转动连接，所述移动块位于空腔的内部且上侧通过螺纹孔与单向丝杆的杆壁螺纹连接，所述旋转臂的前侧竖直开设有条形孔，所述连接块位于条形孔的内部且一侧与移动块的侧壁固定连接，另一侧与驱动组件固定连接。推荐的，所述移动块的左右两侧均固定设有限位滑块，所述空腔的左右两侧均开设有限位滑槽，所述限位滑块与限位滑槽相配合。推荐的，所述卡紧机构包括双向丝杆、两个第二移动块、两个移动杆和两个卡块，所述长轴的上端固定设有插块。

    本发明的一种典型的实施方式中，一种用于连续体手术机器人的主操作手，包括基座、水平偏转机构、垂直偏转机构、进给机构、腕部旋转机构和手持机构，六个部分共有五个自由度，每个关节均由电机驱动，皆为主动关节且可提供力反馈。基座5为平板，通过多个地脚1进行支撑，基座5上方布置有能够相对于基座5转动的水平偏转机构，水平偏转机构包括能够实现水平面内转动的基座盖17，基座盖17上表面通过两侧支臂支撑垂直偏转机构，垂直偏转机构包括顶板14，顶板14能够相对于两侧的支臂实现翻转，进给机构通过顶板14进行设置，穿过顶板14设置伸缩杆34，伸缩杆34带动滑块23实现升降运动，腕部旋转机构包括无框电机42，伸缩杆34穿过无框电机14设置，伸缩杆34转动，带动无框电机42转动，实现相应编码器数据的获取，而且伸缩杆34与手持机构连接，通过手持机构实现使用者手的握持。参考图1和图2来说明水平偏转机构的工作原理，基座盖17下表面固定有轴，轴穿过基座5设置，在外力作用下，基座盖17相对于基座5实现转动，基座盖17的轴通过传动机构与电机连接，具体地，传动机构为同步带传动机构，当然，也可以是其他的传动机构，水平偏转机构通过编码器测量主操作手偏转的角度。本实施例中。青海手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    将弧圈20夹在中指和无名指之间，使握持更加稳定有力。弧圈20上有扳机锁定齿27，手指向内把扳机25钩入齿槽可以将扳机25锁定，维持执行拉索26固定在某一位置。手指继续拉扳机25，扳机会沿着齿槽的斜面滑入下一个齿槽。轻轻侧推可以滑出扳机锁定齿27，让扳机25自由活动。松开扳机25，执行拉索26在弹簧的弹力下初始恢复状态。实施例二本实施例如图5所示，是对实施例一中球窝关节的一种改进，改进之处在于将球窝关节改为十字轴式万向联轴器11。十字轴式万向联轴器11的主动叉12连接在半球头44上，从动叉13连接在支撑杆22上，两者经过十字轴14连接，同时又可以绕十字轴中心在任意方向摆动。十字轴式万向联轴器11可以为半球头44提供灵活的支撑，也会限制半球头44无法22以支撑杆为轴心旋转。在一个实施例中，十字轴式万向联轴器11被球叉式万向联轴器替代。在另一个实施例中，球笼式万向联轴器11被球笼式万向联轴器替代。实施例三如图6-图9所示，本实施例的手术装置使用空心的驱动装置4，内部空腔为球型，外部有适合手握持的表面，本实施例选用空心球41作为驱动装置4。万向关节1包在空心球41中心，十字轴14的中心也是空心球41的球心，当使用者握持空心球41时。手术机器人的费用是多少？可以咨询位姿科技（上海）有限公司；顺义区手术机器人公司

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