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    工作原理：电机36带动小齿轮35转动，小齿轮35带动驱动齿轮33转动，驱动齿轮33带动驱动柱32绕驱动齿轮33的圆心转动，驱动柱32通过腰型环31带动驱动臂28向后移动，驱动臂28通过四个第二斜面281驱使四个顶柱24的斜面241外移，顶柱24随斜面241外移，顶柱24通过压簧25带动制动臂22外壁，制动臂22外移轮齿221插入齿轮21上或轮齿221压靠在齿轮21的内侧壁上，当齿轮21转动一定角度后在压簧25的作用下自动插入到齿轮21上，当轮齿221与齿轮21啮合时，从而对齿轮21进行固定，齿轮21通过滚轮轴13对滚轮12进行制动；滚轮12上设有橡胶圈17，可增加与地面之间的摩擦力，从而增加底座1的稳定性，从而增加固定在底座1上的机器人的稳定性。，以上实施方式用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的保护范围应由权利要求限定。机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广阔，在临床上外科上有大量的应用。丰台区手术机器人价钱

    第二个执行关节a2内可转动的配合有三根自外向内依次穿套的二级空心执行转轴a23，根二级空心执行转轴a231两端分别连接个二级驱动执行齿轮a221和个二级主动执行锥齿轮a211，第二根二级空心执行转轴a232两端分别连接第二个二级驱动执行齿轮a222和第二个二级主动执行锥齿轮a212，第三根二级空心执行转轴a233两端分别连接第三个二级驱动执行齿轮a223和第三个二级主动执行锥齿轮a213，这样个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别通过三根自外向内依次穿套的二级空心执行转轴a23与个二级传动执行齿轮a211至第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应同轴连接；第三个执行关节a3内可转动的配合有两根自外向内依次穿套的三级空心执行转轴a33，根三级空心执行转轴a331两端分别连接个三级驱动执行齿轮a321和个三级主动执行锥齿轮a311，第二根三级空心执行转轴a332两端分别连接第二个三级驱动执行齿轮a322和第二个三级主动执行锥齿轮a312，这样个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别通过两根自外向内依次穿套的三级空心执行转轴与个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应同轴连接。江西的手术机器人联系地址海南手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    而个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13自外向内依次穿套在一起，且各个二级传递执行齿轮d1的齿牙分别设置在各个二级传递执行齿轮d1同一侧的端面上，这样个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13也可与个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应垂直啮合，且第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13也可与个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别一一对应垂直啮合；配合在第三个执行关节a3末端的各个三级传动执行齿轮a31的齿牙分别设置在各个三级传动执行齿轮a31的外周面上，配合在第四个执行关节a4首端的四级驱动执行齿轮a42的齿牙设置在四级驱动执行齿轮a42的外周面上，而个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12自外向内依次穿套在一起，且各个三级传递执行齿轮e1的齿牙分别设置在各个三级传递执行齿轮e1同一侧的端面上，这样个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12也可与个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应垂直啮合。

    第二个一级传递操作齿轮f12至第四个一级传递操作齿轮f14便可与个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223分别一一对应垂直啮合；配合在第二个操作关节b2末端的个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213的直径依次递减，各个二级传动操作齿轮b21的齿牙分别设置在各个二级传动操作齿轮b21外周面上，配合在第三个操作关节b3首端的个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322的直径依次递减，各个三级驱动操作齿轮b32的齿牙分别设置在各个三级驱动操作齿轮b32的外周面上，而个二级传递操作齿轮g11、第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个二级传递操作齿轮g1的齿牙分别设置在各个二级传递操作齿轮g1的外周面上，这样个二级传递操作齿轮g11、第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13便可与个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213分别一一对应垂直啮合，第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13便可与个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别一一对应垂直啮合。买一台手术机器人大概多少钱?咨询位姿（科技）上海有限公司；

    因此这里并没有对左钳体200与右钳体100的安装位置做出具体的限定。推荐地，左钳体的夹持面201的前端的平面或曲面为光滑或光洁的表面。由于左钳体的夹持面201的前端为平面，而与之对应的右钳体的夹持面101的前端凸起有多个凸棱102，这样通过多个凸棱102与平面或曲面相配合来夹持人体组织，尤其是容易受损的腹部组织；相对于左钳体的夹持面201与右钳体的夹持面101形成啮合的凸棱的情况，使被夹持的组织发生变形，尤其是弯曲变形的几率更低(因为左钳体的夹持面201的前端为平面)，因此，也就使被夹持组织受损伤的几率大幅度降低。同时，由于凸棱为向右钳体100的左右两侧延伸，因此使被夹持的组织容易沿着凸棱102的延伸方向移动，而影响医治(手术或其他医治方法)过程，因此右钳体的夹持面101的前端开设有凹槽103，凹槽103从多个凸棱102的顶部穿射过，而左钳体的夹持面201的前端凸起有多个凸起部202，多个凸起部202能够沿着凹槽103的延伸方向置于凹槽103中；从而防止被夹持组织发生移动。另外，凹槽103的数量少于或远远少于凸棱102的数量，因此对被夹持组织的破坏也非常少，尤其是配合使用的多个凸起部202，对被夹持组织形成多个点的夹持力，而不是整个凹槽103区域的夹持力。湖南手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；河北手术机器人价钱是多少

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    各个二级传递执行齿轮d1的齿牙分别设置在各个二级传递执行齿轮d1的外周面上，这样个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13便可与个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应垂直啮合，第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13便可与个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别一一对应垂直啮合；配合在第三个执行关节a3末端的个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312的直径依次递减，各个三级传动执行齿轮a31的齿牙分别设置在各个三级传动执行齿轮a31的外周面上，配合在第四个执行关节a4首端的四级驱动执行齿轮a42的齿牙设置在四级驱动执行齿轮a42的外周面上，而个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个三级传递执行齿轮e1的齿牙分别设置在各个三级传递执行齿轮e1的外周面上，这样个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12便可与个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应垂直啮合，第二个三级传递执行齿轮e12便可与四级驱动执行齿轮a42垂直啮合。丰台区手术机器人价钱

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