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    而个一级传递执行齿轮c11、第二个一级传递执行齿轮c12、第三个一级传递执行齿轮c13和第四个一级传递执行齿轮c14依次同轴叠加在一起并且直径依次递减，各个一级传递执行齿轮c1的齿牙分别设置在各个一级传递执行齿轮c1的外周面上，这样个一级传递执行齿轮c11至第四个一级传递执行齿轮c14便可与个一级传动执行齿轮a111至第四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应垂直啮合，第二个一级传递执行齿轮c12至第四个一级传递执行齿轮c14便可与个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别一一对应垂直啮合；配合在第二个执行关节a2末端的个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213的直径依次递减，各个二级传动执行齿轮a21的齿牙分别设置在各个二级传动执行齿轮a21外周面上，配合在第三个执行关节a3首端的个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322的直径依次递减，各个三级驱动执行齿轮a32的齿牙分别设置在各个三级驱动执行齿轮a32的外周面上，而个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13依次同轴叠放在一起并且直径依次递减。甘肃手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；新疆的手术机器人制作公司

    因此这里并没有对左钳体200与右钳体100的安装位置做出具体的限定。推荐地，左钳体的夹持面201的前端的平面或曲面为光滑或光洁的表面。由于左钳体的夹持面201的前端为平面，而与之对应的右钳体的夹持面101的前端凸起有多个凸棱102，这样通过多个凸棱102与平面或曲面相配合来夹持人体组织，尤其是容易受损的腹部组织；相对于左钳体的夹持面201与右钳体的夹持面101形成啮合的凸棱的情况，使被夹持的组织发生变形，尤其是弯曲变形的几率更低(因为左钳体的夹持面201的前端为平面)，因此，也就使被夹持组织受损伤的几率大幅度降低。同时，由于凸棱为向右钳体100的左右两侧延伸，因此使被夹持的组织容易沿着凸棱102的延伸方向移动，而影响医治(手术或其他医治方法)过程，因此右钳体的夹持面101的前端开设有凹槽103，凹槽103从多个凸棱102的顶部穿射过，而左钳体的夹持面201的前端凸起有多个凸起部202，多个凸起部202能够沿着凹槽103的延伸方向置于凹槽103中；从而防止被夹持组织发生移动。另外，凹槽103的数量少于或远远少于凸棱102的数量，因此对被夹持组织的破坏也非常少，尤其是配合使用的多个凸起部202，对被夹持组织形成多个点的夹持力，而不是整个凹槽103区域的夹持力。青海的手术机器人多少钱手术机器人费用，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    作转轴b13、各个一级传动操作齿轮b11、各个二级驱动操作齿轮b22、第二个操作关节b2中内的二级空心操作转轴b23、各个二级传动操作齿轮b21、各个三级驱动操作齿轮b32、第三个操作关节b3中内的三级空心操作转轴b33、各个三级传动操作齿轮b31、四级驱动操作齿轮b42以及操作转动杆b41后穿出操作转动杆b41，以便使用者通过拉动驱动绳48操作手术钳4。而所述连接臂13可对应于执行关节a1中心设有一穿孔133，这样摄像头3的线缆31可穿过执行转动杆a41、四级驱动执行齿轮a42、各个三级传动执行齿轮a31、第三个执行关节a3中内的三级空心执行转轴a33、各个三级驱动执行齿轮a32、各个二级传动执行齿轮a21、第二个执行关节a2中内的二级空心执行转轴a23、各个二级驱动执行齿轮a22、各个一级传动执行齿轮a11、个执行关节a1中内的一级空心执行转轴a13、各个一级驱动执行齿轮a2和连接臂13的穿孔133后从连接臂13穿出以和显示器5连接。配合图1、图11和图20所示，所述固定台2可包括固定套21、连接杆22、连接架23以及固定座24，所述固定套21用于套置并固定执行臂11的个执行关节a1，三个手术机械臂的个执行关节a1可固定在一套管6中，套管6则穿置于固定套21中。

    配合图13、图15和图16所示，在本实用新型第二种实施方式中，配合在个执行关节a1末端的各个一级传动执行齿轮a11的齿牙分别设置在各个一级传动执行齿轮a11的外周面上，配合在第二个执行关节a2首端的各个二级驱动执行齿轮a22的齿牙分别设置在各个二级驱动执行齿轮a22的外周面，而个一级传递执行齿轮c11、第二个一级传递执行齿轮c12、第三个一级传递执行齿轮c13和第四个一级传递执行齿轮c14自外向内依次穿套在一起，且各个一级传递执行齿轮c1的齿牙分别设置在各个一级传递执行齿轮c1同一侧的端面上，这样个一级传递执行齿轮c11至第四个一级传递执行齿轮c14也可与个一级传动执行齿轮a111至第四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应垂直啮合，且第二个一级传递执行齿轮c12至第四个一级传递执行齿轮c14也可与个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别一一对应垂直啮合；配合在第二个执行关节a2末端的各个二级传动执行齿轮a21的齿牙分别设置在各个二级传动执行齿轮a21外周面上，配合在第三个执行关节a3首端的各个三级驱动执行齿轮a32的齿牙分别设置在各个三级驱动执行齿轮a32的外周面上。新疆手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    各个三级驱动执行齿轮a32、各个二级驱动执行齿轮a22、各个一级驱动执行齿轮a12、各个连接齿轮131、各个一级驱动操作齿轮b12、各个二级驱动操作齿轮b22、各个三级驱动操作齿轮b32、四级驱动操作齿轮b42、各个一级传动操作齿轮b11、各个二级传动操作齿轮b21、各个三级传动操作齿轮b31和操作转动杆b41均为中空结构，这样再加上各根一级空心操作转轴b13、各根二级空心操作转轴b23、各根三级空心操作转轴b33、各根空心连接转轴132、各根一级空心执行转轴a13、各根二级空心执行转轴a23和各根三级空心执行转轴a33，这样手术机械臂1内可形成一通道以供驱动绳48穿置，这样驱动绳48的一端可穿过执行转动杆a41、四级驱动执行齿轮a42、各个三级传动执行齿轮a31、第三个执行关节a3中内的三级空心执行转轴a33、各个三级驱动执行齿轮a32、各个二级传动执行齿轮a21、第二个执行关节a2中内的二级空心执行转轴a23、各个二级驱动执行齿轮a22、各个一级传动执行齿轮a11、个执行关节a1中内的一级空心执行转轴a13、各个一级驱动执行齿轮a2、连接臂13一端的各个连接齿轮131、连接臂13中内的空心连接转轴132、连接臂11另一端的各个连接齿轮131、各个一级驱动操作齿轮b12、个操作关节b1中内的一级空心。北京手术机器人价钱，咨询位姿科技（上海）有限公司；朝阳区的手术机器人医用仪器价格

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    各个i级传递操作齿轮的齿牙分别设置在各个i级传递操作齿轮同一侧的端面上；在i为1至n-2的整数时，各个i+1级驱动操作齿轮的齿牙分别设置在各个i+1级驱动操作齿轮的外周面上；n级驱动操作齿轮的齿牙设置在n级驱动操作齿轮的外周面上。所述手术机械臂的执行臂和操作臂通过连接臂相连；其中连接臂两端分别与执行臂个执行关节的首端和操作臂个操作关节的首端垂直相连；所述连接臂的两端均配合有n个依次同轴叠放在一起的连接齿轮，连接臂一端的个连接齿轮至第n个连接齿轮与连接臂另一端的个连接齿轮至第n个连接齿轮分别一一对应同轴连接；连接臂一端的个连接齿轮至第n个连接齿轮与个执行关节首端的个一级驱动执行齿轮至第n个一级驱动执行齿轮分别一一对应垂直啮合，连接臂另一端的个连接齿轮至第n个连接齿轮与个操作关节首端的个一级驱动操作齿轮至第n个一级驱动操作齿轮分别一一对应垂直啮合。第i个执行关节末端的个i级传动执行齿轮至第n-i+1个的i级传动执行齿轮通过可转动的设置在第i个执行关节内的n-i+1根自外向内依次穿套的i级空心执行转轴与第i个执行关节首端的个i级驱动执行齿轮至第n-i+1个i级驱动执行齿轮分别一一对应同轴连接。新疆的手术机器人制作公司

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