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本公开涉及光学定位领域，具体地，涉及一种光学定位系统。背景技术：光学定位系统是根据光学特性获得一个或多个光学标记物坐标的系统。通常一个或多个标记物附着在一个待确定位置的物体(**工具)上。标记物可以是有源标记物(也称主动标记物，例如，发光二极管)、无源标记物(也称被动标记物，例如，反射球，反射片)，或主动标记物和被动标记物的组合。无源标记物的一个例子是玻璃微珠技术的圆片或圆球。这种无源标记是通过在基层嵌入微小玻璃珠(其数量以数十万计)后获得反光布，并且将基层包覆到物体(例如，球体、圆片)的表面。光学定位系统中常规的照明装置是传感装置周围的灯环。图1是现有技术中光学定位系统的照明装置的示意图。如图1所示，灯环1可由多个led灯排列组成。由于各个led灯的亮度可能存在较大的个体差异，因此，灯环1很难成为理想的高斯光源，进而感测器得到的是一个不完全对称的环，很难直接提取环的中心，当距离标记物较近时影响更为明显。有源标记物在理论上应该是光学高斯圆点，但是相应的地需要配置控制电路，还需要配置电源，如果使用电池作为电源，还涉及到工作寿命的问题，在应用上会受到很多的限制。石家庄光学测量系统，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；丰台区光学测量公司联系方式

NDI）和两个EM追踪器的腹腔镜的追踪准确性，该光学追踪器追踪安装在轴上的回射标记，而EM追踪器将传感器嵌入近端。然后，我们使用触控笔测试追踪器的位置测量精度和距离测量精度。，我们评估了由EM追踪的腹腔镜和EM追踪的LUS探头组成的图像引导系统的准确性。结果在使用标准评估板的实验中，两个光学追踪器（Atracsys&NDI）在位置和方向测量中的抖动比EM追踪器小。此外，光学追踪器在测试体积内显示出更好的方向测量一致性。但是，它们的相对位置测量精度会随着距离的增加而显着降低，而EM追踪器的性能却是稳定的。在50mm的距离处，两个光学追踪器（Atracsys&NDI）的RMS误差分别为，而EM追踪器的RMS误差为。在250mm距离处，两个光学追踪器（Atracsys&NDI）的RMS误差分别变为，而EM追踪器的RMS误差为。在使用触控笔的实验中，两个光学追踪器（Atracsys&NDI）在定位触控笔笔尖时的RMS误差为，EM追踪器为。我们的电磁追踪腹腔镜和LUS系统组合的原型使用代表性的校准方法，显示腹腔镜的RMS点定位误差为，LUS探头的RMS点定位误差为，前者的较大误差主要是由于三角测量误差造成的使用窄基线立体腹腔镜时。普陀区光学测量仪器光学测量仪器介绍，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

这就是新型的光学机械——笼式结构出现的原始动力应运而生。新一代的光学机械出现——笼式结构德国Linos公司在1960年前后提出了笼式结构的雏形，命名为Microbench，于1990年推向市场，如图5所示。图5Linos的固定光轴高度40mmLinos的Microbench的基本理念：光轴是以光学平台为基准。从图5中可以发现，系统中的元件利用机械加工的精度，保证了同轴，是有基准系统的。2000年以前，Linos公司在市场中都是一枝独秀，非常受欢迎。但是Linos的笼式结构也有其局限性：这种结构的光轴高度只有40mm，用户在使用该结构时，会受到限制。在欧洲的光电展上作者了解到，有很多用户和Linos公司工作人员反映过光轴高度40mm过低的问题，包括作者本人也是反映了多次。需求是大的创新动力，美国Thorlabs（索雷博）公司在2000年以后推出了自己的笼式结构，使用支杆把系统调整到用户所需要的高度，如图6。图6索雷博解决光轴高度的方案索雷博的这一方案立即受到客户青睐，并一步步占领了欧美市场，推出了更多系统。图7Linos的解决方案（光轴高度提高到100mm）2008年左右，Linos公司推出了100mm光轴高度的解决方案，如图7所示。他们通过使用一根80mm以上的螺栓固定，然而该方案却没有得到用户认可。

直肠超声图像实时增强现实指导机器人辅助腹腔镜直肠手术：概念研究证明目的由于位置较低，低位直肠手术往往需要采取谨慎的措施。手术能否成功，在很大程度上取决于外科医生确定直肠清晰远端边缘的能力。这对于使用机器人辅助腹腔镜手术的外科医师来说是一个挑战，因为通常隐藏在直肠中，且机器人外科手术器械不能为组织诊断提供实时的触觉反馈。本文介绍了机器人辅助直肠手术基于术中超声的增强现实手术指导框架的开发和评估。方法框架的实现包括校准经直肠超声（TRUS）和内窥镜摄像头（手眼校准），生成虚拟模型，通过光学定位导航系统/光学追踪，将其记录在内窥镜图像上，并将增强视图在头戴式显示器上显示。实验验证设置旨在评估该框架。结果评估过程产生的TRUS校准平均误差为，内窥镜相机手眼校准的比较大误差为，整个框架比较大RMS误差为。在直肠影像的实验中，我们的框架将指导外科医生准确定位模拟和远端切除切缘。结论该框架是根据实际临床情况与Atracsys的临床合作伙伴共同开发的。实验方案和较高的精度展示了在手术流程中无缝集成此框架的可行性。山西光学测量系统，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

  为解决单、双光学浮标无法获得目标全要素信息的问题,文中基于声学目标运动要素解算技术,提出了一种多光学浮标联合定位算法,建立了包含浮标定位误差、观测时间误差和光学观测模糊误差的光学浮标观测数学模型,利用蒙特卡洛仿真方法给出了考虑上述误差并针对机动目标不同数量光学浮标的定位精度指标,同时分析了各因素对多浮标联合定位的影响。文中研究为光学浮标的工程应用提供了数据支撑。引言光学浮标是一种惯性导航、信号采集与处理、电机控制、微电子技术与数字图像识别处理等诸多技术,实现目标识别和监测的复杂设备。近年来,随着电子信息技术的高速发展,光学浮标技术取得了巨大进展并且越来越地应用在领域,可以为无人水下航行器对视界范围内的敌水面舰艇攻击提供有效的目标指示[1]。由于体积限制等因素,单个光学浮标瞬时定位能力较弱,需要依靠定位算法利用信息的时间累计获得满足使用要求的空间定位精度。定位算法有参数估计和状态估计两类,参数估计类算法包括线性小二乘、非线性小二乘、极大似然估计以及辅助变量小二乘等算法;状态估计类算法包括线性卡尔曼滤波、非线性卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、容积卡尔曼滤波和粒子滤波等算法。状态估计类算法均属于广义贝叶斯算法。光学测量系统，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；普陀区光学测量仪器

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多重动力传输机器人系统，适用于MRI引导经皮介入医治根据美国协会收集的数据，前列腺是美多年来开发的国男性中常见的之一。据估计，2016年将有180,890例新的前列腺病例，并因此导致26,120例死亡。大多数前列腺是在前列腺特异性抗原（PSA）筛查和/或直肠指检（DRE）期间首先检测到的。如果结果表明受试者可能患有前列腺，则通常在TransRectalUltraSound（TRUS）的指导下进行手动活检。如果活检结果为阳性，则常见的医治方法是TRUS引导的近距离放射医治。不幸的是，TRUS提供低分辨率的图像和较差的软组织对比度，医生既看不到恶性组织，也看不到图像上的放射性种子，这破坏了活检或近距离放射医治的性能。因此，磁共振成像（MRI）可以被认为是一种有前途的替代方法，因为它具有高体积分辨率和出色的软组织对比度。此外，研究人员还试图应用机器人系统来解决手动执行的经皮干预缺乏准确性和可重复性的问题。在微创前列腺经皮介入医治中，磁共振成像（MRI）机器人辅助系统经过多年的开发，具备多个自由度（DOF）以完成复杂的外科手术任务。本文提出了一种与MRI兼容的变速箱的新颖设计，该变速箱允许一个驱动马达控制多路自由度机器人系统。丰台区光学测量公司联系方式

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