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  研究背景遥感影像定位精度提升在遥感影像应用中具有重要意义，是基于遥感影像进行目标识别、三维重建以及区域镶嵌等应用的前提条件。有理多项式模型的提出很好地解决了多源遥感影像在几何处理时模型和参数不统一的问题，为多源遥感影像的几何处理及应用提供了很好的技术支撑。随着对地观测技术的不断发展，遥感影像的种类不断增加，从常规的光学遥感影像到SAR遥感影像、多光谱遥感影像及激光雷达数据等，而这些影像也在不同的领域发挥着各自的作用。通常来讲，从同一数据源获取的对于同一地物目标的多次观测遥感影像数据集需要长时间的积累才可以获得，而在长时间内同一场景可能会发生较大变化；相比较之下，多源数据则可以很好的解决由于时间跨度大而导致的场景变化的问题，利用不同卫星平台所获取的遥感影像进行组合，在不同时间周期对同一场景反复拍摄，可以在较短时间获取大数据量的多重观测遥感影像数据集。但是，相对于同源遥感影像而言，多源遥感影像不论是在几何还是在辐射等方面的表现都有较大差别，从而导致多源遥感影像的应用依旧存在不少问题。传统的多源遥感数据处理方法中，通常以高精度的参考数据（正射影像或激光雷达数据）作为辅助控制信息。重庆光学追踪定位，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；延庆区光学追踪价格多少

引言计算机辅助设计技术早已应用到镜头的光学设计当中，镜头的结构设计也有一些计算机辅助设计软件，但是由于结构设计的多样性或专业性强或要昂贵平台支持而使用不便。光学镜头的结构设计要求各个光学零件准确定位和合理固定，保证镜头的光学性能。对于照相物镜、显微物镜、望远物镜、目镜等大多数非变焦、光轴成直线的镜头来说，其基本结构由透镜、压圈、镜筒、隔圈组成。只要对这些结构作自动设计，就能省去许多费事的构思和繁琐的计算。以自动设计得到基本结构为基础，就不难修改成为所要求的特殊结构，例如镜筒与机壳的连接结构。本文介绍的光学镜头基本结构计算机辅助设计是基于广泛应用的AutoCAD平台和采用人机交互式操作，用AutoLISP语言进行参数化和模块化设计，通用性好且简单易行。二、镜头结构分类常用光学镜头诸如望远物镜、显微物镜、照相物镜和目镜，基本结构包括四个部分：透镜、隔圈、镜筒、压圈。隔圈结构类型比较多，它受前后透镜直径和通光孔径的大小差别影响较大，也受其它结构要素影响。隔圈结构类型如图1所示。镜筒结构大体可以分为两类：直筒式和台阶式。压圈的结构形式包括外螺纹压圈和内螺纹压圈，在实际应用中大多采用外螺纹压圈。延庆区光学追踪价格多少安徽光学追踪技术公司，可以联系位姿科技（上海）有限公司；

 这里的控制点是指能够确定一个逆向反射标记物2三维空间坐标(世界坐标系中)位置，同时也能够确定该逆向反射标记物2相对于感测装置5的坐标位置。三维空间坐标位置指工具上逆向反射标记物2的三维坐标，相对于感测装置5的坐标位置为逆向反射标记物2在感测装置5中生成的图像上的高斯光心位置。p3p问题可以转化为一个四面体形状的确定问题。已知条件为知道三个以上逆向反射标记物2在世界坐标系中的位置，以及在感测装置5的相机投影坐标，求棱长边的问题。通过余弦定理，再利用点云配准方法就可以得到感测装置5的坐标系相对于世界坐标系的平移以及旋转。确定了逆向反射标记物2的位置，可以基于逆向反射标记物2与**工具前列上的物体(例如，手术刀等)的位置之间的已知关系，来确定**工具前列的位置。以上结合附图详细描述了本公开的推荐实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复。

因此采用仿真计算方式获取实际工程的定位效果。构建如下态势:目标舰干舷+桥楼有效高度为20m,浮标高度为m,浮标对目标探测距离约12km,母船分别释放不同数量浮标,浮标正多边形布置,孔径(浮标与相邻近浮标的距离)均为1000m,目标在浮标阵附近做正方形运动,目标初距8km,处于浮标阵正北方向,航向90°,速度18kn,当目标距浮标阵中心距离大于12km时,目标右转向90°进行机动如图5所示。图5多光学浮标联合定位仿真场景图光学浮标测量周期为5s,浮标探测误差一倍均方差为°,流速Vflow=1kn,流向角αflow服从均值和0°,方差为20°的正态分布,船长Ls=120m,以120s为测量窗口对目标进行滑窗非线性小二乘滤波,不同数量(3~5)浮标定位仿真结果如图6~图8所示。图63浮标联合定位结果仿真效果图图74浮标联合定位结果仿真效果图图85浮标联合定位结果仿真效果图在方位测量随机误差一定的条件下,影响光学定位的主要因素有光学对焦模糊(测量误差°,光学对焦模糊为1~5倍目标长度)、无线自组织网络时间误差(广播时间误差s)、浮标自身定位误差(2阶原点距为20m),分别分析上述各因素对目标定位的影响,各因素的选取按照实际测量设备的性能选取。上海光学追踪系统生产公司，位姿科技（上海）有限公司；

要求有目标的先验知识,即确定目标的初始似然位置后进行滤波,以获得一定条件下的目标大后验概率解,大后验概率解受初始似然位置的影响较大。参数估计类算法不需要目标的先验知识,但需要对目标测量参数进行一定时间累积后分析目标的运动参数[2-6]。实际工程应用中,对于可以直接获得较高精度目标距离和目标方位的有源传感器(如雷达、激光测距仪),一般采用状态估计类算法进行目标定位;对于无法获取目标距离或获取目标距离精度较差的无源传感器,一般采用参数估计类算法进行目标定位。光电浮标属于被动无源传感器,获取目标距离的主要方式是焦平面凝视手段,在设备尺寸的限制下,获取距离精度差,无法达到使用要求。浮标定位工程化研究方面,刘忠、石章松等[7-9]针对声学多节点被动定位,将节点拓扑结构分为了集中式和分布式两大类,并分别给出了相关定位算法;杜选民等[10]研究了多声基阵联合的无源纯方位算法,并给出相关的研究结论。目前,光学浮标领域的工程化研究主要集中在利用浮标进行海洋环境检测等遥感领域,将其利用在目标定位与追踪领域的文献很少[11]。为满足武器的实际使用需求,文中借鉴声学目标运动要素解算的技术,提出了一种工程化的多光学浮标联合定位方法。云南光学追踪技术公司，可以联系位姿科技（上海）有限公司；广东的光学追踪联系电话

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发射的激光束沿着穿刺通道的反向延长线指向腹壁，从腹壁上的光斑插入消融针，即可准确地达到并通过穿刺通道，实现对病灶的精确穿刺。腹腔镜超声探头上的穿刺引导孔固定大小，当使用小于引导孔直径的穿刺针时，进针容易偏离原来方向，使用设计的锥形进针通道，可以很好地避免这一情况。产品对手术的帮助：1、辅助医生快速确认穿刺点；2、辅助医生快速寻找穿刺引导孔且利于直线进针；3、辅助消融针快速进入穿刺引导孔。四、产品结构组成腹腔镜超声光学定位导航装置主要是由外壳、激光头、保护盖、磁控开关、内置锂电池和锥形进针通道构成。(非无菌提供)本产品为非灭菌包装，可以根据使用需要，配用本产品专业消毒盒进行低温等离子或环氧乙烷灭菌。灭菌时，请按图示相应位置，放置好光学定位装置和锥形进针通道。注意：消毒时，保护盖必须先取下。放置光学定位装置时，注意激光发射端的方向，朝向消毒盒中心侧。正确放置好后，光学定位装置激光是处于关闭状态。若激光处于开启状态，请重新检查安装，避免激光长时间工作，导致电池耗尽。五、操作说明1.产品使用前的检查：产品放置在包装盒内，初次使用前，请打开包装盒，并确认所有配物品均已齐全。光学定位装置锥形进针通道。延庆区光学追踪价格多少

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