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    多重动力传输机器人系统，适用于MRI引导经皮介入根据美国协会收集的数据，前列腺是美多年来开发的国男性中常见的之一。据估计，2016年将有180,890例新的前列腺病例，并因此导致26,120例死亡。大多数前列腺是在前列腺特异性抗原（PSA）筛查和/或直肠指检（DRE）期间首先检测到的。如果结果表明受试者可能患有前列腺，则通常在TransRectalUltraSound（TRUS）的指导下进行手动活检。如果活检结果为阳性，则常见的方法是TRUS引导的近距离放射。不幸的是，TRUS提供低分辨率的图像和较差的软组织对比度，医生既看不到恶性组织，也看不到图像上的放射性种子，这破坏了活检或近距离放射的性能。因此，磁共振成像（MRI）可以被认为是一种有前途的替代方法，因为它具有高体积分辨率和出色的软组织对比度。此外，研究人员还试图应用机器人系统来解决手动执行的经皮干预缺乏准确性和可重复性的问题。在微创前列腺经皮介入中，磁共振成像（MRI）机器人辅助系统经过多年的开发，具备多个自由度（DOF）以完成复杂的外科手术任务。本文提出了一种与MRI兼容的变速箱的新颖设计，该变速箱允许一个驱动马达控制多路自由度机器人系统。

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    包含四个反射基准点的被动Navex标记点。主动标记点通常用于探测解剖目标点，而Navex可以用作患者坐标的参考，以检测其解剖结构的运动。从技术上讲，红外基准在摄像机图像中显示为白色斑点（请参见下图）。因此，可以使用标准的计算机视觉技术轻松对其进行检测和分割。根据对极几何和标记点设计约束条件，确定一个点与其在另一台照相机的图像中对应的点的匹配。此外，在匹配的点上执行三角剖分，以找到它们各自的3D位置。如果对象由至少三个不对齐的固定基准点（标记点）组成，则可以计算其位姿（对象的位置和姿态）。FusionTrack250演示程序的界面。显示由三个基准组成的标记点。左图和右图显示了相机看到的各个点。在典型的设置中，将参考标记物放置在患者身上，将另一个标记物放置在手术工具上。在将身体患者的解剖结构相对于某些术前数据集（例如CT、MRI）进行对应后，手术工具能够以模拟方式放置于预定路径内，就像GPS坐标与数字地图相结合可以为司机提供导航。由于此过程隐含着许多错误源，因此了解其根本原因和影响至关重要。以下各章将尝试将其分解。准确性、精度和真实性精度和准确性常常是混合的，但是是考虑误差的两种不同方法。

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    隔离病房巡诊机器人来了！清华人在逆行！2020年的春天，告急，所有的人停下出行的脚步，却有一群人逆风而行。他们穿上白衣，就像一束火焰，点燃自己，照亮人间的希望。他们是这个春天丽的身影，也是所有清华人的牵挂。“医生救人，工程师提供装备，医工结合力量大！”2月2日，清华大学航天航空学院教授郑钢铁在他的朋友圈里掷地有声地写道。行胜于言。他是这样说的，更是这样做的。2月24日，由他作为技术负责人的第二台多功能隔离病房巡诊机器人，走进北京地坛医院。从1月25日大年初一项目启动，到第16天投入临床试验，再到第30天奔赴抗击正式试用，他们“医工结合”发挥多方优势，科研备“战”，创造了“清华速度”！快，就是责任！当前，时间就是生命。“快，就是责任！”除夕夜，经过和清华大学精细医学研究院院长、北京清华长庚医院执行院长董家鸿的多次讨论，郑钢铁了解到前线隔离病房中的医护人员面临高风险。副校长尤政和长庚医院讨论项目身为航天工程方面的教授，郑钢铁和他的团队更善于系统设计和应急处理问题。作为临床医学院的教授，董家鸿对如何对抗和保护医生有丰富的经验，这为机器人的研制提供了充分的现实基础。“或许可以用机器人为医护人员隔离风险。

    如何把一个物体快速变成VR交互设备？人机交互设备是虚拟现实系统中不可或缺的一部分，可以提高VR系统的沉浸感和交互性。本文主要介绍在PST光学定位系统中如何轻松创建新的VR交互设备（目标物）。首先在新目标物上随机添加标记点（可使用平面反光贴、反光球或主动发光marker），然后使用PST客户端软件训练该目标物，该过程大约需要几秒钟。训练完成后，该目标物即可用于VR交互。新目标物创建为使PST的交互性能达到比较好，请保持至少四个标记点同时可见（针对红外摄像头）。为防止标记点的自身遮挡，目标物所有相邻边之间的角度应大于90°。所以，凸面物体比较适用于追踪。如下图示例，系统可以从单个视角清晰地看到多个标记点。由于PST使用IRLED面板进行环境照明，所以应注意将追踪目标物的反射率降至比较低。金属或光滑的表面会降低其追踪性能，而使用黑色物体时追踪性能为比较好。要验证目标物是否适合追踪，请在PST客户端应用程序的“查看”菜单中打开“摄像机图像”窗口。将目标物放在PST定位仪的前面，并检查标记点与目标物之间的对比度是否过高，且除标记物外是否有其它反射。在比较好情况下，标记点为白色而目标物应显示为黑色。

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    光学定位系统集成所面临的挑战

本文介绍了立体光学定位追踪系统的基本概念，以及通常如何定义精度和精确度。还提出了应用程序精度、系统本身精度以及精度真实性等概念，同时涵盖了对其他错误源的理解。立体光学定位系统基于立体的光学定位系统用于需要通过视觉目标（也称为基准点）测量实时位置和方向的应用中。标记定义为包含三个或三个以上基准的对象。使用光学追踪作为测量手段的例子很少，例如整形外科植入物的放置，图像引导手术中手术器械的，机器人手术或放射学中患者运动的补偿，运动捕捉或工业零件检查等应用。具体而言，基于立体的光学定位系统由两个摄像头组成，两个摄像头彼此位移以与人类双目视觉相同的方式在场景中获得两个不同的视图。通过比较这两个图像，可以通过三角测量装置检索相对深度信息。立体光学定位系统经过优化，可以检测由红外反射材料或红外发光二极管（IR-LED）组成的基准。在可见光谱范围内工作可以减少对用户眼睛的干扰，并且由于外科手术的光电传感头不发射红外光，因此产生的图像受到其他光源的影响也较小。AtracsysfusionTrack250立体光学定位系统，包括（底部）由四个IR-LED组成的主动标记点和。

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    所以这不是语音位置。”在复制木乃伊的声道时，研究人员首先对Nesyamun的身体进行了的CT扫描。通过扫描，研究人员使用医学成像建模软件创建了声带的数字模型，然后使用三维打印技术合成了一个物理模型。为了从3D打印的声道中听到声音，需要类似于人类喉部的输入声音。这是基于现代语音合成技术的计算机合成。Photos:DavidHoward3D-printedvocaltractofthemummifiedbodyofNesyamun.在3D打印声带和电子喉头上使用塑料，可以让Nesyamun的声音从坟墓里发出嗡嗡的声音。但是Howard说他有信心这声音对木乃伊来说是真实的。作为证据，Howard指出，他和他的同事已经制作了男性声带的3D打印复制品，并将声音与男性真实的声音进行了比较。Howard说：“我们在3D声带方面做了大量工作。我可以重建我的声道，然后你听到后告诉我是否相似，答案是肯定的。我们正利用这一事实，将这段历史转换回3000年前，并说我们有像Nesyamun那样的声音。”他们成功的关键是Nesyamun的软组织，除了舌头，在木乃伊化过程中保存得非常完好。Howard说，当然，声道已经干涸了，但这对这个项目的目的没有多大影响。历史学家认为，Nesyamun是一位埃及牧师，曾在底比斯古城（现代卢克索）的卡纳克神庙工作。

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