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    （3）反变形由于Ⅴ形坡口具有不对称性，只在一侧焊接，焊缝在厚度方向横向收缩不均，钢板会向上翘起产生角变形，如图3—54所示。其大小用变形角α来表示。由于要求焊缝变形角控制在3°以内。因此采用反变形法来预防焊后的角变形，即焊前将组对好的焊件向焊后角变形的相反方向折弯一定的反变形量。反变形量一般凭经验确定。用1根水平尺搁在焊件两侧（钢板宽度为125mm时），中间的空隙刚好放置1根直径φ4mm焊条（包括药皮）并能通过。（4）操作方法单面焊双面成形焊件的背面焊缝是否符合质量要求，关键在于底层的焊接。底层的焊接方式主要有灭弧法、连弧法。1）灭弧法灭弧焊法是通过控制电弧的不断燃烧和不断灭弧的时间以及运条动作来控制熔池形状、熔池温度以及熔池中液态金属厚度的单面焊双面成形方法。它主要是通过调节燃弧和熄弧时间来控制熔池温度、形状及填充金属的厚度，以获得良好的背面成形和内部质量。焊接时，采用短弧，焊条与焊接方向的夹角为30°~50°，电弧引燃、熄灭的节奏应一致（一般焊接时间在～）。 加工前退火处理。各安装配合面经过精加工，保证结构刚度和强度，同时具有良好地精度。南京盘类焊接推荐

    夹持机构：夹具采用气动夹持方式，以工件外形定位，为保证工件夹紧后的一致性，采用两个气缸前后位置同时夹紧的方式，同时夹紧工件。前夹紧气缸固定不动，夹紧焊接部位，防止晃动。后夹紧气缸位置可手动调整，以适应工件焊接的轴向位置变化要求。工装夹具：采用快换式工装结构，以工件外形定位。连杆总成：前夹紧气缸夹紧连接杆盒定位限位套，后夹紧气缸夹紧连杆端部盒调整位置尺寸。减振器总成：前夹紧汽缸夹紧防尘罩焊接端，后夹紧气缸夹紧防尘罩与储油筒，定位两者的相对位置尺寸。为防止防尘罩盖端窜动，端面采用挡板定位，挡板位置可调整。操作顺序：该设备除人工上下料外其余全部自动完成。首先根据焊接工艺要求，调整好适当的焊接参数。人工将工件放入工装夹具内——按下夹持按钮——夹紧工件——按下焊接按钮——四点两次焊接——夹紧松开——人工卸下工件。综上，该设备自动化程度高，除人工上下料外其余全部自动；该设备生产效率高，焊接时间短，单件生产节拍约10秒，提高生产率。 北京盘类焊接配件上坡焊时，焊缝厚度和余高增大而焊缝宽度减小，形成窄而高的焊缝。

    焊丝的要求机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率，机器人应选用桶装焊丝，但由于采用桶装焊丝，送丝软管很长，阻力大，对焊丝的挺度等质量要求较高。当采用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝表面的镀铜因摩擦脱落会造成导管内容积减小，高速送丝时阻力加大，焊丝不能平滑送出，产生抖动，使电弧不稳，影响焊缝质量。严重时，出现卡死现象，使机器人停机，故要及时清理焊丝导管。编程技巧(1)选择合理的焊接顺序。以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。(2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。(3)优化焊接参数。为了获得比较好的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。(4)合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置，同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。

    在管道和压力容器产品的生产中，中厚板碳钢和不锈钢焊接非常。根据实际生产情况，常用的埋弧焊、氩弧焊和等离子三种焊接工艺。但这三种常规工艺都有很大的局限性。埋弧焊：无法实现单面焊双面成型，必须反面气刨清根，生产效率低氩弧焊：熔深浅，熔敷率低，必须开坡口多层多道焊，生产效率低等离子：设备要求高，对工件组对要求高，表面焊道窄，系统性价比低针对传统工艺存在的局限性，结合了等离子和氩弧焊的优点，已经研究开发出K-TIG焊接工艺，即锁孔高效熔深氩弧焊。K-TIG深熔氩弧焊是一种新型的自动氩弧焊焊接系统。高效深熔弧焊与小孔等离子焊接的原理有本质区别，等离子焊接需要压缩电弧，焊接能量密度很高，而高效深熔弧焊焊接电弧不经过压缩，主要是靠电流形成的电弧力与液体金属静压力、表面张力保持熔池的动态平衡。 焊接完成后普遍存在焊接质量不高，焊缝表面成形较差，焊接缺陷较多，油箱自动焊接生产加入焊缝系统。

    定位方式：选用增量编码器作为位置检测元件控制方式：重复式数字位置控制方式，可精确控制运动轨迹重复定位精度：±0．2mm驱动方式：电伺服采用交流测速发电机作为伺服电动机的速度检测元件，实现速度反馈，并引进力矩反馈驱动源：DC伺服电动机程序控制和存储方式：采用8位微处理Intel8080用半导体存储器作为主存（盒式磁带补充主存容量之不足）程序步数：1000步指令条数：600条重量：本体400㎏控制部分350㎏外部同步信号：输入22点输出21点电源：AC220／220V（＋10％，－15％），50／60HZ±1HZ，三相5KVA焊接机器人的系统构成完整的焊接机器人系统一般有如下几部分组成：机器人操作机、变位机、控制器、焊接系统（焊接电源、焊枪和焊钳等）、焊接传感器、控制计算机和相应的安全设备等。根据用途，将工业机器人配置不同的焊接系统，将组成不同的焊接机器人系统。 焊接自动化装备的集成化技术包括硬件系统的结构集成、功能集成和控制技术的集成。成都自动焊接厂家

机器人作业时发生故障报警，出现气孔，焊坏油箱，撞，夹，不得私自调程序。南京盘类焊接推荐

    ２.机器人故障分析与处理在焊接过程中机器人系统遇到一些故障，常见的有以下几种：(1)发生撞。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。(2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。(3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。３.焊接机器人应用经验工件质量作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。(1)编制焊接机器人的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，装配尺寸误差控制在±1．5mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。(2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。(3)焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊。 南京盘类焊接推荐