研究团队设计了螺旋杆+活动铰链的行波驱动机构，可在陆地实现高越障能力；同时在其一侧安装柔性仿生鳍，将波动转化为水中推进力，从而实现单一驱动系统兼顾水陆环境。在此基础上，团队建立了运动学模型，并利用数值仿真分析了游动模态的水动力特性，提出了结合A*算法与minimumsnap的跨介质轨迹规划方法。实验中，研究人员搭建了自研WARAR样机，并使用QualisysArqusA12运动捕捉系统在陆地和水域环境中对其运动性能进行验证。结果显示，机器人能够完成直行、转向、爬坡和游动等任务，陆地直行误差率比较低为0.33%，水中游动误差率也稳定在1%左右，验证了其高精度轨迹跟踪与跨介质适应性。该研究展示了仿生驱动+运动捕捉验证在两栖机器人设计中的应用潜力，为未来灾害救援、环境探测和jun事侦察等复杂场景下的跨介质作业机器人提供了新方案。“运动捕捉系统”是上海逢友信息科技有限公司在生物力学领域的重要技术支撑。河南运动捕捉系统规格尺寸
NakedTraqr主动发光和被动发光刚体套装里面包括：NakedTraqrIR探测器8个NIRLED20根150mm连接线2个LED连接器（8个接口）1个IR探测连接器（3个接口）*注意：电池单独购买。技术参数：1.测量距离：35+m（根据摄像机分辨率和LED间隔的不同而有所区别）;2.电池：4个标记点持续测量20hours@100fps;3.充电时间：2小时;4.连接端口：USB-C;5.LED：8个宽角扩散型近红外线发光二极管，同一系统中LED大序列编码：740;6.LED序列编码：0-8;7.同步：光学;8.输入电压：5V;9.规格：45x30x6.3mm;10.重量：6g;11.工作温度：0-50C。杨浦区运动捕捉系统维修电话上海逢友信息科技有限公司通过“运动捕捉系统”为产品研发提供科学依据，推动技术创新。
在实验环节，团队结合ADAMS仿真平台和Qualisys三维运动捕捉系统，开展了水平行走的人机协同助行实验。实验结果表明，外骨骼的髋、膝关节角度在整个步态周期内与人体运动高度吻合，误差在±1°左右；关节驱动力矩的仿真与实验结果趋势一致，较大误差为髋关节3%、膝关节4.8%。该研究验证了外骨骼动力学建模与实验方法的有效性，证明其能够稳定跟随人体运动并满足驱动力需求。这为康复与助行服务机器人的建模、控制优化和个性化设计提供了坚实的理论与实验依据。
Qualisys三维运动捕捉系统，是一套精确的工具，可以在室内外测量马的运动。高精度、非侵入设备：光学运动捕捉可以提供不同肢体的精确3D位置，从而能够建立马在运动时的生物力学模型。运动捕捉技术是非侵入性的，只需要将轻型的标记点贴在动物身上，并且在测试中不干扰正常的运动模式。大空间&户外运动捕捉：在进行马匹的测量中，通常会在很大的空间中进行。Qualisys校准技术可以在大空间中保持高精度。Qualisys的主动过滤功能和阳光滤镜帮助研究人员自由地在户外进行测试。当测量马的肢体远端时，镜头的帧率要高于测量人时的帧率。Qualisys系统使用的全新镜头平台Arqus系列：A12具有1200万像素，300Hz采样频率，高速模式下可达到1040fps;A26具有2600万像素，可以满足远距离、大空间、高速度测试需求供应NakedTraqr主动发光和被动发光刚体，欢迎来电洽谈！
运动捕捉系统（MotionCaptureSystem）是一种用于记录、跟踪和分析人体或物体运动的技术系统。运动捕捉系统通过使用传感器、摄像机、标记点等设备，可以实时捕捉和记录人体的姿势、动作和运动轨迹，从而生成数字化的运动数据。以下是关于运动捕捉系统的一些介绍：工作原理：运动捕捉系统通常使用多个摄像头或传感器进行运动捕捉，通过跟踪被测对象身上的标记点或特征点，记录其运动轨迹、速度和加速度等数据。这些数据可以被用于分析、模拟和重现人体或物体的运动过程。运动捕捉系统在训练模拟中，帮助记录士兵的战术动作，提升训练效果。普陀区运动捕捉系统规格尺寸
运动捕捉系统的高帧率拍摄功能，确保捕捉到每一个瞬间的动作变化。河南运动捕捉系统规格尺寸
在实验中，团队使用小型四旋翼无人机搭建验证平台，结合Qualisys运动捕捉系统实时获取无人机位姿信息。实验结果表明，单机与多机均能稳定跟踪规划路径，轨迹平滑且未出现碰撞，验证了该方法在真实环境中的可行性与高效性。该研究展示了分块优化+运动捕捉验证在群体无人机覆盖路径规划中的应用潜力，为灾害救援、环境监测和jun事侦察等场景下的多机协同提供了可靠技术支撑。无论是工业机器人、服务机器人，人形机器人，还是跨介质的特种机器人与群体无人机研究中，运动捕捉技术都已得到不同程度的应用。Qualisys通过高精度的三维位姿数据、低延迟的实时传输以及多环境适应能力，为科研团队提供了可靠的实验数据与验证手段。我们也将持续迭代产品和技术，为机器人研究在标定、验证、训练与评估等环节提供更有力的支持，帮助科研人员更加清晰、准确地“看见机器人每一步”，推动机器人研究不断深入，开拓更多可能。河南运动捕捉系统规格尺寸
