与其对应地能够减少控制装置100的控制负担。2.第二实施方式接下来，对第二实施方式进行说明。在实施方式中，判定部180对基于z轴马达产生的实际扭矩得到的马达信息与载荷进行比较，进行元件保持装置30的异常判定。相对于此，第二实施方式中，对基于扭矩指令值得到的马达信息与载荷进行比较，进行元件保持装置30的异常判定，上述扭矩指令值根据元件保持装置30的实际位置与元件保持装置30的指令位置的位置偏差而运算出。此外，对与上述的实施方式相同的元件标注相同的附图标记，并省略其说明。2-1：马达控制装置440在本实施方式中，马达控制装置440在由元件保持装置30进行的元件安装时，基于元件保持装置30的实际位置与元件保持装置30的指令位置的位置偏差来运算扭矩指令值，并将基于扭矩指令值得到的电流向z2轴马达71供给。如图6所示，第二实施方式的马达控制装置440具备参数文件生成部441、旋转检测装置442、位置控制部443、速度控制部444、电流控制部445、微分器446及电流检测器142。参数文件生成部441基于来自安装控制部120的位置指令，生成对于z2轴马达71的位置指令。旋转检测装置442对z2轴马达71的旋转相位信息进行检测。上海海谷电子有限公司有限公司为您提供 电子料回收，有想法的不要错过哦！大量电子料回收现价
s31)。接着，元件保持状态确认处理2基于在s31的处理中取得的角度信息，进行旋转头33的分度角度是否与存储于存储装置110的两个模式的准备位置信息的分度角度中的任意一个一致的判定(s131)。并且，在旋转头33的分度角度与任意一个准备位置信息的分度角度一致的情况下(s131：是)，元件保持状态确认处理2进行基于提取部134的控制，提取旋转头33与分度角度一致的准备位置信息作为特定位置信息(s32：提取工序)，并移向s33的处理。与此相对，在旋转头33的分度角度与两个模式中的任意一个分度角度都不一致的情况下(s131：否)，元件保持状态确认处理2进行基于提取部134的控制，提取两个模式的位置信息中的与旋转头33的分度角度之差较小的准备位置信息作为特定位置信息(s132：提取步骤)。并且，元件保持状态确认处理2进行基于安装控制部120的控制，使旋转头33的分度角度与特定位置信息的分度角度一致(s133：元件拍摄前分度工序)，并移向s33的处理。由此，即使在与旋转头33的分度角度对应的位置信息未存储于存储装置110的情况下，元件保持状态确认处理2也能够减小从元件供给位置至元件相机41的拍摄位置所需的旋转头33的旋转量。因此。长宁区电子料回收厂家电子料回收，就选上海海谷电子有限公司有限公司，用户的信赖之选，欢迎您的来电！
从上向下插入相对应的限位槽14上，将电子元件依次放入隔板31和第二隔板32交叉形成的分隔槽内，手动将盖板4与盒体1盖合即可，为了节省空间，可将隔板31底端两侧的滑块13从外向里插入第二盒体2开设的滑动槽23内，使其不易松动，将第二盒体2卡位块21上的卡位环22扣在盒体1固定块11上的卡位槽12上，将其固定，当设置多个第二盒体2的时候，第二盒体2底端两侧也可设置滑块13，将多个第二盒体2依次叠放，由盒体1进行封顶。应说明的是：以上所述*为本实用新型的推荐实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
装配机构30可以对第二送料机构34上的物料进行装配，定位柱21的下表面设有安装条14，安装条14上通过伸缩机构16连接有活动管12，且活动管12套接在定位柱21的上端，通过伸缩机构16的伸缩可以带动活动管12在定位柱21上移动，活动管12上通过安装座连接有步进电机2，步进电机2的输出轴端部设有齿轮3，活动管12的上端设有固定柱6，固定柱6上通过轴承连接有转动管5，转动管5上设有第二齿轮4，第二齿轮4与齿轮3相啮合，通过步进电机2的工作，可以带动齿轮3的转动，齿轮3可以带动第二齿轮4的转动，第二齿轮4可以使转动管5在固定柱6上转动，方便实现对元件的转运，能够将送料机构33上的元件放至第二送料机构34上，转动管5上设有固定条8，固定条8上通过安装座连接有气泵9，固定条8的下表面设有第二运动机构31，第二运动机构31上设有真空吸盘24，气泵9的进气口处通过连接管22与真空吸盘24连通，且连接管22上设有电磁阀23，真空吸盘24上设有进气机构27，使真空吸盘24接触元件表面，通过气泵9的工作，可以通过连接管22将真空吸盘24内部抽为负压，并且关闭电磁阀23，元件能够吸附在真空吸盘24，通过进气机构27可以使元件脱离真空吸盘24，可以实现对元件的快速抓取及释放，便于元件自动装配。上海海谷电子有限公司有限公司是一家专业提供 电子料回收的公司，有想法的不要错过哦！
并将拾取到的元件向定位好的基板k安装。元件保持装置30主要具备头驱动装置31、移动台32和安装头33。头驱动装置31构成为通过直动机构能够使移动台32在x轴方向及y轴方向上移动。安装头33相对于移动台32能够拆装地设置，并构成为能够保持供给至供给位置的元件。此外，针对安装头33的详细结构将后述。元件相机41及基板相机42是具有ccd(chargecoupleddevice：电荷耦合器件)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor：互补金属氧化物半导体)等拍摄元件的数字式拍摄装置。元件相机41及基板相机42基于以能够通信的方式连接的控制装置100的控制信号进行纳入相机视场的范围的拍摄，并将通过该拍摄获取到的图像数据向控制装置100发送。元件相机41以使光轴成为z轴方向的方式固定于元件安装机1的基台，并从下方拍摄由安装头33保持的元件。基板相机42以使光轴成为z轴方向的方式固定于移动台32，并从上方拍摄基板k。控制装置100主要由cpu、各种存储器、控制电路构成。控制装置100基于用于使元件安装机1动作的控制程序、通过元件相机41及基板相机42的拍摄而获取到的图像数据，进行用于实施元件相对于基板k的安装处理的控制。1-2：安装头33的结构接下来，对安装头33的详细结构进行说明。电子料回收，就选上海海谷电子有限公司有限公司，用户的信赖之选，欢迎新老客户来电！金山区批量电子料回收费用
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及判定部180，通过对载荷测定装置200测定出的载荷与马达信息获取部170获取到的马达信息进行比较来判定元件保持装置30的异常。此外，马达信息是与在将元件向基板k安装时z2轴马达71向通过吸嘴55将元件按压于基板k的方向驱动的力对应的信息。换句话说，马达信息不是与元件保持装置30对基板k实际赋予的载荷相当，而是与该载荷的推定值相当。元件安装机1取代基板k而对载荷测定装置200进行与元件保持装置30将元件向基板k安装的动作相同的动作。而且，判定部180对由载荷测定装置200测定出的载荷与此时z2轴马达71产生的实际扭矩进行比较，并基于该比较结果判定元件保持装置30有无异常产生。此外，载荷测定装置200测定出的载荷与元件保持装置30对基板k实际赋予的载荷相当。如图4所示，载荷测定装置200具备载荷传感器210和载荷存储器220。载荷传感器210对通过被从元件保持装置30按压而被从元件保持装置30施加的载荷进行测定，载荷存储器220对由载荷传感器210测定出的载荷的推移进行存储。此外，当进行元件保持装置30的异常判定时，作业者通过基板搬运装置10的搬运机构11搬运载荷测定装置200，对载荷测定装置200进行定位。其后。大量电子料回收现价
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