28mm行星减速电机工业化

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    本发明涉及机器人领域，尤其是机器人灵巧手领域。背景技术：目前腱传动的灵巧手主要是采用欠驱动的方式，即多个关节通过一个驱动器进行驱动。欠驱动的驱动方式虽然可以减少驱动器个数的优势，但是由于多个关节由单一驱动器进行驱动，多个关节运动之间存在一定的耦合问题，降低了灵巧手的灵巧程度。如果给每个关节架设一个驱动器，关节与关节运动之间仍然可能会无法避免耦合问题。关节之间驱动的耦合会导致控制系统的复杂性上升、精确性下降等不良效果，甚至引起非目标关节的运动。****公开号cna，名称为“一种多关节仿生灵巧腱传动假手”，该申请案公开了一种多关节仿生灵巧腱传动假手，包括手掌腔体，手掌腔体上安装有多个多关节仿生手指，手掌腔体内设置有被动部分，手掌腔体外设置有能安装在手臂上且能以手臂关节相对转动作为动力来驱动被动部分逐渐推进的主动部分；主动部分与被动部分联动并通过腱传动部分带动多关节仿生手指，以使得假手上所有多关节仿生手指随着被动部分逐渐推进而逐渐地闭合或张开。它具有采用欠驱动方式进行联合，灵巧手的灵巧程度下降。技术实现要素：本发明克服了现在的灵巧手具有采用欠驱动方式驱动不灵巧的问题。

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与变频器配合使用时，行星减速电机的调速范围更宽，满足复杂工况下的变速需求。28mm行星减速电机工业化

    ***指节、第二指节、和第三指节内的电液直线作动器的活塞杆伸缩时相应的指节前后弯曲和伸张；在手掌内设置有***到第五共五个电液直线作动器，其中，***电液直线作动器用于控制拇指基体动作，第二到第五电液直线作动器分别用于控制食指、中指、无名指和小指动作；第二到第五电液直线作动器的活塞杆各与一个摆动支架铰接，每个摆动支架再与相应的食指、中指、无名指和小指的***指节铰接形成连杆机构传递动力，所述第二到第五电液直线作动器的活塞杆伸缩时与之铰接的相应的食指、中指、无名指和小指在手掌平面内左右摆动；拇指包括依次铰接的拇指基体、拇指***指节、拇指第二指节，拇指***指节通过摆动支架铰接在拇指基体上，在拇指基体、拇指***指节、拇指第二指节里分别设置有一个电液直线作动器，拇指第二指节内的电液直线作动器的活塞杆与拇指***指节铰接，拇指***指节内的电液直线作动器的活塞杆与拇指基体通过摆动支架铰接，形成连杆机构传递动力，拇指***指节、拇指第二指节内的电液直线作动器的活塞杆伸缩时相应的指节前后弯曲和伸张，拇指基体内的电液直线作动器的活塞杆伸缩时，拇指在手掌平面内左右摆动；拇指基体铰接在手掌上。28mm行星减速电机工业化