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    参考图10，在一些实施例中，摄像头222和多个相连的连接结构300被示出，其中每个连接结构306、308和310均具有被布置在相应的转动关节350、352和354处的相应坐标系o0、o1和o2和在摄像头222的面处的坐标系o3。摄像头222的位置和取向(系o3)可以相对于底座系o0表达为：t03＝a01(θ1)a12(θ2)a23(θ3)等式13变换矩阵t03是从插入管202的远端302到摄像头222的变换矩阵，其中：并且其中：o0，x0，y0，z0转动关节350的坐标系；o1，x1，y1，z1转动关节352的坐标系；o2，x2，y2，z2转动关节354的坐标系；o3，x3，y3，z3摄像头222的坐标系；a1从z0到z1的垂直距离(平移连接结构306的长度)；a2从z1到z2的垂直距离(连接升降连接结构308的长度)；a3从z2到z3的垂直距离(摄像头倾斜连接结构310的长度)；sisinθi(i＝1,2,3)；cicosθi(i＝1,2,3)；s23sin(θ2+θ3)；c23cos(θ2+θ3)；θ1平移连接结构306的角位移；θ2升降连接结构308的角位移；θ3倾斜连接结构310的角位移；ai-1，i从系oi到系oi-1的坐标变换矩阵to3从摄像头222系o3到底座系o0的坐标变换。在一个实施例中，定义了取向矢量380，该取向矢量指向外且垂直于摄像头222的前面382。取向矢量380因此与倾斜连接结构310对准。海南手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；江西的手术机器人公司联系方式

    可选的，所述***摆动关节的旋转轴线与所述***转动关节的旋转轴线相交，所述第二转动关节的旋转轴线与所述第二摆动关节的旋转轴线相交，所述移动关节的移动轴线与所述第二转动关节的旋转轴线相交，所述自转关节的旋转轴线与所述第二转动关节的旋转轴线相交。可选的，所述机械臂还包括：从近端到远端依次分布的基座、***连杆、第二连杆、第三连杆、伸缩结构和夹持结构；其中，所述基座用以与外部机构固定；所述***连杆通过所述***转动关节与所述基座连接；所述第二连杆的近端通过所述***摆动关节与所述***连杆连接，远端通过所述第二摆动关节与所述第三连杆的近端连接，所述伸缩结构通过所述第二转动关节与所述第三连杆的远端连接，所述夹持结构与所述伸缩结构连接，所述移动关节位于所述伸缩结构与所述第三连杆相对的一侧，所述夹持结构设置于所述移动关节上，所述自转关节位于所述夹持结构。可选的，所述基座的轴线与所述***摆动关节的旋转轴线相交；所述***连杆的轴线与所述***摆动关节的旋转轴线相交；所述***连杆的轴线与第二连杆的轴线相交或异面；所述第二连杆的轴线与所述第二摆动关节的旋转轴线相交；所述第三连杆的轴线与所述第二摆动关节的旋转轴线相交。江西的手术机器人公司联系方式山西手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    电机7通过电机固定架6固定于基座5，传动轮3固定于电机7的轴上，传动轮3与同步带轮2之间通过同步带4传递动力，同步带轮2固定于基座盖17下端的轴上，主操作手绕基座盖的轴水平转动时，电机7通过基座盖17提供力反馈。编码器9安装于电机7的尾部，主操作手发生水平偏转时，通过编码器9测量主操作手偏转的角度；接近开关36安装于基座5设于基座盖17的侧部，基座盖17设置用于同接近开关36配合的凸起，接近开关36通过检测基座盖17凸起的位置，从而校准水平偏转的原点。在一些实施例中，基座盖17为圆形或其他形状。参考图1和图2来说明垂直偏转机构的工作原理，支臂包括左支臂18和右支臂8，两支臂间隔设定距离设置，垂直偏转机构中顶板14下表面的一侧通过左支撑28与左支臂18活动连接，另一侧通过右支撑13支撑于右支臂8，左支臂18顶端固定有与左支撑28连接的左转动轴27，右支臂8顶端固定有与右支撑连接的右转动轴12，左转动轴27或右转动轴12的其中一个与第二传动机构连接，第二传动机构与第二电机连接，在本实施例中，第二传动机构同样为同步带传动机构。具体地，左支臂18、右支臂8通过螺钉紧固在基座盖17上表面，第二电机11通过电机固定架固定于右支臂8。

    术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“”、“第二”、“第三”等用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。以上所述为本实用新型的推荐实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说。手术机器人费用，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    而个一级传递执行齿轮c11、第二个一级传递执行齿轮c12、第三个一级传递执行齿轮c13和第四个一级传递执行齿轮c14依次同轴叠加在一起并且直径依次递减，各个一级传递执行齿轮c1的齿牙分别设置在各个一级传递执行齿轮c1的外周面上，这样个一级传递执行齿轮c11至第四个一级传递执行齿轮c14便可与个一级传动执行齿轮a111至第四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应垂直啮合，第二个一级传递执行齿轮c12至第四个一级传递执行齿轮c14便可与个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别一一对应垂直啮合；配合在第二个执行关节a2末端的个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213的直径依次递减，各个二级传动执行齿轮a21的齿牙分别设置在各个二级传动执行齿轮a21外周面上，配合在第三个执行关节a3首端的个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322的直径依次递减，各个三级驱动执行齿轮a32的齿牙分别设置在各个三级驱动执行齿轮a32的外周面上，而个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13依次同轴叠放在一起并且直径依次递减。河南手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；江西的手术机器人公司联系方式

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    且第二个i级传递操作齿轮至第n-i+1个i级传递操作齿轮与第i+1个操作关节首端的个i+1级驱动操作齿轮至第n-i个i+1级驱动操作齿轮分别一一对应垂直啮合；第n-1铰接轴上的个n-1级传递操作齿轮和第二个n-1级传动操作齿轮与第n-1个操作关节末端的个n-1级传动操作齿轮和第二个n-1级传动操作齿轮分别一一对应垂直啮合，第n-1铰接轴上的第二个n-1级传递操作齿轮与第n个操作关节首端的n级驱动操作齿轮垂直啮合；个操作关节首端的个一级驱动操作齿轮至第n个一级驱动操作齿轮与个执行关节首端的个一级驱动执行齿轮至第n个一级驱动执行齿轮分别一一对应同步传动连接。个i级传动执行齿轮至第n-i+1个i级传动执行齿轮的直径依次递减，各个i级传动执行齿轮的齿牙分别设置在各个i级传动执行齿轮的外周面上；个i级传递执行齿轮至第n-i+1个i级传递执行齿轮依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个i级传递执行齿轮的齿牙分别设置在各个i级传递执行齿轮的外周面上；在i为1至n-2的整数时，个i+1级驱动执行齿轮至第n-i个i+1级驱动执行齿轮的直径依次递减，且各个i+1级驱动执行齿轮的齿牙分别设置在各个i+1级驱动执行齿轮的外周面上；n级驱动执行齿轮的齿牙设置在n级驱动执行齿轮的外周面上。江西的手术机器人公司联系方式

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