四川的手术机器人联系电话

    本发明的一种典型的实施方式中，一种用于连续体手术机器人的主操作手，包括基座、水平偏转机构、垂直偏转机构、进给机构、腕部旋转机构和手持机构，六个部分共有五个自由度，每个关节均由电机驱动，皆为主动关节且可提供力反馈。基座5为平板，通过多个地脚1进行支撑，基座5上方布置有能够相对于基座5转动的水平偏转机构，水平偏转机构包括能够实现水平面内转动的基座盖17，基座盖17上表面通过两侧支臂支撑垂直偏转机构，垂直偏转机构包括顶板14，顶板14能够相对于两侧的支臂实现翻转，进给机构通过顶板14进行设置，穿过顶板14设置伸缩杆34，伸缩杆34带动滑块23实现升降运动，腕部旋转机构包括无框电机42，伸缩杆34穿过无框电机14设置，伸缩杆34转动，带动无框电机42转动，实现相应编码器数据的获取，而且伸缩杆34与手持机构连接，通过手持机构实现使用者手的握持。参考图1和图2来说明水平偏转机构的工作原理，基座盖17下表面固定有轴，轴穿过基座5设置，在外力作用下，基座盖17相对于基座5实现转动，基座盖17的轴通过传动机构与电机连接，具体地，传动机构为同步带传动机构，当然，也可以是其他的传动机构，水平偏转机构通过编码器测量主操作手偏转的角度。本实施例中。江西手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；四川的手术机器人联系电话

    而通过第二摆动关节r13的设置，则可实现第三连杆4、伸缩结构5以及夹持结构6进行摆动，以实现所述机械臂末端在基坐标系下z轴方向位置的调整，并且通过两个摆动关节增加了机械臂的运动空间；通过移动关节m15同样可以实现所述机械臂末端在基坐标系下z轴方向位置的调整。这里的“运动状态”对于转动关节而言即为转动角度，对于移动关节而言即为移动位移。另一方面，通过所述***摆动关节r12、第二摆动关节r13、第二转动关节r14以及自转关节r16来调整所述内窥镜7在所述机械臂末端的姿态：通过***摆动关节r12、第二摆动关节r13的转动，不*可以调整机械臂末端在基坐标z轴方向的位置，而且还使所述内窥镜7围绕一内窥镜坐标系的y’轴转动；通过第二转动关节r14的转动，可以使所述内窥镜7围绕所述内窥镜坐标系的x’轴转动；通过自转关节r16的转动，可以使所述内窥镜围绕所述内窥镜坐标系的z’轴转动。初始化时(即所有关节归于零位，例如所述自传关节的旋转轴线垂直于水平面，且与***摆动关节垂直时)，所述内窥镜坐标系的z’轴为所述自传关节的旋转轴线方向，y’轴为所述***摆动关节旋转轴线方向，x’轴根据右手定则确定，坐标原点位于远程运动中心rcm。进一步结合图5进行阐述，其中图5。怀柔区的手术机器人仪器黑龙江手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    将弧圈20夹在中指和无名指之间，使握持更加稳定有力。弧圈20上有扳机锁定齿27，手指向内把扳机25钩入齿槽可以将扳机25锁定，维持执行拉索26固定在某一位置。手指继续拉扳机25，扳机会沿着齿槽的斜面滑入下一个齿槽。轻轻侧推可以滑出扳机锁定齿27，让扳机25自由活动。松开扳机25，执行拉索26在弹簧的弹力下初始恢复状态。实施例二本实施例如图5所示，是对实施例一中球窝关节的一种改进，改进之处在于将球窝关节改为十字轴式万向联轴器11。十字轴式万向联轴器11的主动叉12连接在半球头44上，从动叉13连接在支撑杆22上，两者经过十字轴14连接，同时又可以绕十字轴中心在任意方向摆动。十字轴式万向联轴器11可以为半球头44提供灵活的支撑，也会限制半球头44无法22以支撑杆为轴心旋转。在一个实施例中，十字轴式万向联轴器11被球叉式万向联轴器替代。在另一个实施例中，球笼式万向联轴器11被球笼式万向联轴器替代。实施例三如图6-图9所示，本实施例的手术装置使用空心的驱动装置4，内部空腔为球型，外部有适合手握持的表面，本实施例选用空心球41作为驱动装置4。万向关节1包在空心球41中心，十字轴14的中心也是空心球41的球心，当使用者握持空心球41时。

    所述驻停机构包括分别固定在四个滚轮轴内端的四个齿轮，每个齿轮与制动臂的外端的轮齿啮合，所述制动臂的内端成型有花键轴，花键轴插套在基座的上端的花键孔的左端，基座固定在底盘上，花键孔的右端通过花键连接有顶柱，每个顶柱与对应的一个制动臂的内端之间夹持有压簧，每个制动臂的外端套接有第二压簧，第二压簧的外端固定在弹簧固定板上，弹簧固定板固定在底盘上；所述顶柱的内端成型有斜面，四个顶柱的斜面压靠在驱动臂的四个第二斜面上；所述驱动臂设有驱使其前后移动的驱动机构。所述驱动机构包括固定在驱动臂的下底面上的腰型环，腰型环内套接有驱动柱，驱动柱固定在驱动齿轮上，所述驱动柱与驱动齿轮偏心设置，驱动齿轮铰接在基轴上，基轴固定在底盘上；所述驱动齿轮啮合有小齿轮，小齿轮固定在电机的电机轴上，电机固定在底盘上；所述驱动机构还包括固定在驱动臂的下底面上的两个前后设置的滑块，滑块插套在滑轨上，滑轨固定在底盘上。所述滚轮轴的内端螺接有锁紧螺钉。所述锁紧螺钉的六角凸台与齿轮之间夹持有碟型弹簧。所述滚轮的外壁上套接有橡胶圈。所述顶柱成型有弹簧套杆，所述制动臂上成型有插孔，弹簧套杆插套在插孔内。青海手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    包括握把1、导杆2、拉杆3、固定槽4、固定杆5、环钻头6、活动杆7、活动球8、活动槽9、活动板10、限位槽11、复位弹簧12、拉绳13和切板14，握把1内螺纹连接有导杆2，且导杆2内贯穿安装有拉杆3，并且拉杆3的顶部边缘处开设有固定槽4，导杆2顶部的内侧安装有固定杆5，且固定杆5的一端位于固定槽4内，导杆2的底部固定有环钻头6，且环钻头6内贯穿连接有拉杆3的一端，拉杆3的底部边缘处轴连接有活动杆7，且活动杆7的端部固定有活动球8，活动球8位于活动槽9内，且活动槽9开设于活动板10的外侧，活动板10位于限位槽11内，且限位槽11设置于环钻头6的内壁上，活动板10的顶部与限位槽11之间安装有复位弹簧12，且活动板10的底部通过拉绳13与切板14的内侧相连接，并且切板14轴连接于环钻头6的底部；固定槽4等间距分布于拉杆3的外侧，且固定槽4的底部与固定杆5的端部之间相互卡合，通过将拉杆3的端部卡合进固定槽4内，对拉杆3的位置进行固定；固定杆5为“z”字型结构设计，且固定杆5与导杆2之间为轴连接，通过转动固定杆5，将固定杆5的端部卡入不同的固定槽4内，从而对移动后的拉杆3进行固定；活动球8与活动槽9之间转动连接，且活动球8的直径等于活动槽9的内径，当拉动拉杆3时。广州手术机器人价钱，咨询位姿科技（上海）有限公司；四川的手术机器人联系电话

山西手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；四川的手术机器人联系电话

    个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213与个二级驱动执行齿轮a221、第二个二级驱动执行齿轮a222和第三个二级驱动执行齿轮a223分别一一对应同轴连接，以使得个二级传动执行齿轮a211至第三个二级传动执行齿轮a212与个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别同步转动；第二个执行关节a2的末端通过第二连接轴d与第三个执行关节a3的首端铰接，第二连接轴d与连接轴c相互垂直而使得第三个执行关节a3的转动中心轴与第二个执行关节a2的转动中心轴垂直，第二连接轴d上套置有三个二级传递执行齿轮d1，个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13与个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应垂直啮合，个二级传递执行齿轮d11与第三个执行关节a3的首端固定连接以使得个二级传动执行齿轮a211带动个二级传递执行齿轮d11转动时，可使得第三个执行关节a3相对于第二个执行关节a2进行转动；第三个执行关节a3的首端配合有两个依次同轴叠放在一起的三级驱动执行齿轮a32。四川的手术机器人联系电话

位姿科技（上海）有限公司是一家贸易型类企业，积极探索行业发展，努力实现产品创新。公司致力于为客户提供安全、质量有保证的良好产品及服务，是一家私营独资企业企业。公司拥有专业的技术团队，具有光学定位，光学导航，双目红外光学，光学追踪等多项业务。位姿科技将以真诚的服务、创新的理念、***的产品，为彼此赢得全新的未来！