广东的手术机器人价钱是多少

    四根导杆24通过螺纹螺母紧固于顶板14，四个导向轮支架21分上下两排固定到导杆24，每个导向轮支架开有两个孔用于导杆24的穿过，导向轮支架21通过螺母安装于导杆24，沿着导杆轴线方向，上侧的两个导向轮支架21通过导向轮后轴45连接，下侧的两个导向轮支架21通过导向轮前轴44连接，导向轮22固定于导向轮前轴44，第二导向轮29固定于导向轮后轴45；第三电机32通过平移电机支架31与平移电机固定架33固定，平移电机固定架33通过螺钉固定于顶板14，第三导向轮30固定于第三电机32轴上，第二导向轮22、第二导向轮29与第三导向轮30之间通过第三同步带26传递动力。当然，在一些示例中，导杆的数量也可以是其他偶数或者其他奇数，滑块可移动固定于部分导杆，由伸缩杆带动滑块沿着导杆运动，由其他的导杆支撑第三传动机构。滑块23可为任一形状，且滑块23穿过第三同步带26设置，且滑块23开有两个孔用于穿过导杆24，滑块通过同步带压片25与第三同步带26紧固，同步带压片25穿过滑块23的侧部设置，实现将滑块23压牢于第三同步带26，滑块23可沿着导杆24滑动，并带动第三同步带26运动，滑块23与伸缩杆34连接，伸缩杆34穿过无框电机42和无框电机盖41与手持机构相连。江苏手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；广东的手术机器人价钱是多少

    个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322与第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13分别一一对应垂直啮合，这样第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213可分别带动个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322转动；第三个执行关节a3的末端配合有两个依次同轴叠放在一起的三级传动执行齿轮a31，个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312与个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别一一对应同轴连接，以使得个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312与个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别同步转动；第三个执行关节a3的末端通过第三连接轴e与第四个执行关节a4的首端铰接，第三连接轴e与第二连接轴d相互垂直而使得第四个执行关节a4的转动中心轴与第三个执行关节的转动中心轴垂直，第三连接轴e上套置有两个依次同轴叠放在一起并且直径依次递减的三级传递执行齿轮e1，个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12与个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应垂直啮合。重庆手术机器人联系方式北京手术机器人仪器价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司。

    个一级传递操作齿轮f11与第二个操作关节b2的首端固定连接以使得第二个操作关节b2相对于个操作关节b1进行转动时，个一级传递操作齿轮f1带动个一级传动操作齿轮b111转动；第二个操作关节b2的首端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级驱动操作齿轮b22，个二级驱动操作齿轮b221、第二个二级驱动操作齿轮b222和第三个二级驱动操作齿轮b223与第二个一级传递操作齿轮f12、第三个一级传递操作齿轮f13和第四个一级传递操作齿轮f14分别一一对应垂直啮合，这样第二个一级传动操作齿轮b112至第四个一级传动操作齿轮b114与个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223可分别同步转动；第二个操作关节b2的末端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级传动操作齿轮b21，个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213与个二级驱动操作齿轮b221、第二个二级驱动操作齿轮b222和第三个二级驱动操作齿轮b223分别一一对应同轴连接，以使得个二级传动操作齿轮b211至第三个二级传动操作齿轮b213与个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223分别同步转动；第二个操作关节b2的末端通过第二铰接轴g与第三个操作关节b3的首端铰接。

    第三根二级空心操作转轴b233两端分别连接第三个二级驱动操作齿轮b223和第三个二级主动操作锥齿轮b213，这样个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223分别通过三根自外向内依次穿套的二级空心操作转轴b23与个二级传动操作齿轮b211至第三个二级传动操作齿轮b213分别一一对应同轴连接；第三个操作关节b3内可转动的配合有两根自外向内依次穿套的三级空心操作转轴b33，根三级空心操作转轴b331两端分别连接个三级驱动操作齿轮b321和个三级主动操作锥齿轮b311，第二根三级空心操作转轴b332两端分别连接第二个三级驱动操作齿轮b322和第二个三级主动操作锥齿轮b312，这样个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别通过两根自外向内依次穿套的三级空心操作转轴与个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应同轴连接。配合图8、图9和图19所示，所述连接臂13一端的个连接齿轮至第四个连接齿轮则通过可转动的设置在连接臂13内的四根自外向内依次穿套的空心连接转轴132与连接臂13另一端的个连接齿轮至第四个连接齿轮分别一一对应同轴连接。配合图1和图11所示，所述手术机械臂1的数量可以为三个。黑龙江手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    本发明的一种典型的实施方式中，一种用于连续体手术机器人的主操作手，包括基座、水平偏转机构、垂直偏转机构、进给机构、腕部旋转机构和手持机构，六个部分共有五个自由度，每个关节均由电机驱动，皆为主动关节且可提供力反馈。基座5为平板，通过多个地脚1进行支撑，基座5上方布置有能够相对于基座5转动的水平偏转机构，水平偏转机构包括能够实现水平面内转动的基座盖17，基座盖17上表面通过两侧支臂支撑垂直偏转机构，垂直偏转机构包括顶板14，顶板14能够相对于两侧的支臂实现翻转，进给机构通过顶板14进行设置，穿过顶板14设置伸缩杆34，伸缩杆34带动滑块23实现升降运动，腕部旋转机构包括无框电机42，伸缩杆34穿过无框电机14设置，伸缩杆34转动，带动无框电机42转动，实现相应编码器数据的获取，而且伸缩杆34与手持机构连接，通过手持机构实现使用者手的握持。参考图1和图2来说明水平偏转机构的工作原理，基座盖17下表面固定有轴，轴穿过基座5设置，在外力作用下，基座盖17相对于基座5实现转动，基座盖17的轴通过传动机构与电机连接，具体地，传动机构为同步带传动机构，当然，也可以是其他的传动机构，水平偏转机构通过编码器测量主操作手偏转的角度。本实施例中。河北手术机器人价钱，咨询位姿科技（上海）有限公司；宁夏的手术机器人联系方式

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    第二个一级传递操作齿轮f12至第四个一级传递操作齿轮f14便可与个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223分别一一对应垂直啮合；配合在第二个操作关节b2末端的个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213的直径依次递减，各个二级传动操作齿轮b21的齿牙分别设置在各个二级传动操作齿轮b21外周面上，配合在第三个操作关节b3首端的个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322的直径依次递减，各个三级驱动操作齿轮b32的齿牙分别设置在各个三级驱动操作齿轮b32的外周面上，而个二级传递操作齿轮g11、第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个二级传递操作齿轮g1的齿牙分别设置在各个二级传递操作齿轮g1的外周面上，这样个二级传递操作齿轮g11、第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13便可与个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213分别一一对应垂直啮合，第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13便可与个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别一一对应垂直啮合。广东的手术机器人价钱是多少

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