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    通过此运动建模方法得到终端针尖坐标系相对于惯性坐标系的变换矩阵。如图2，图3所示，在实际操作中，通常约定关节i-1到i的空间变换通过以下四个参数来描述:αi-1为连杆扭转角、ai-1为连杆长度、di为连杆偏距、θi为连杆转角，定义各连杆参数的关系。按照上述方法在本穿刺消融手术机器人上建立各关节坐标系，各关节之间的空间关系，约定a0＝0,α0＝0,θ0＝0,并假定如果关节1是移动关节，则q1是可变的，称为关节变量，特定记为q*1的，同时规定q*1为o且为连杆1零位。通过d-h参数表，得出带星号的变量为该关节的可变量。l2＝312mm；l3＝84mm；l4＝530mm；ll4＝80mm；nx＝223mm；nz＝；通过改进型d-h参数表的相邻旋转矩阵,将一般公式以及d-h参数表，代入各个参数，我们可以得到以下一系列转换矩阵，通过对上述矩阵的连乘我们可以得到终端针尖坐标系相对于惯性坐标系的变换矩阵，即正运动学的表达式为：进一步的，所述逆运动学分析计算阶段包括代数法算法，通过代数法来计算，从而通过俯仰和偏转的角度来求出旋转关节的角度，然后再根据空间坐标求解移动关节的位移。如图4所示，在实际操作中，根据参数建模法。北京手术机器人仪器价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司。广东的手术机器人公司地址

    包括握把1、导杆2、拉杆3、固定槽4、固定杆5、环钻头6、活动杆7、活动球8、活动槽9、活动板10、限位槽11、复位弹簧12、拉绳13和切板14，握把1内螺纹连接有导杆2，且导杆2内贯穿安装有拉杆3，并且拉杆3的顶部边缘处开设有固定槽4，导杆2顶部的内侧安装有固定杆5，且固定杆5的一端位于固定槽4内，导杆2的底部固定有环钻头6，且环钻头6内贯穿连接有拉杆3的一端，拉杆3的底部边缘处轴连接有活动杆7，且活动杆7的端部固定有活动球8，活动球8位于活动槽9内，且活动槽9开设于活动板10的外侧，活动板10位于限位槽11内，且限位槽11设置于环钻头6的内壁上，活动板10的顶部与限位槽11之间安装有复位弹簧12，且活动板10的底部通过拉绳13与切板14的内侧相连接，并且切板14轴连接于环钻头6的底部；固定槽4等间距分布于拉杆3的外侧，且固定槽4的底部与固定杆5的端部之间相互卡合，通过将拉杆3的端部卡合进固定槽4内，对拉杆3的位置进行固定；固定杆5为“z”字型结构设计，且固定杆5与导杆2之间为轴连接，通过转动固定杆5，将固定杆5的端部卡入不同的固定槽4内，从而对移动后的拉杆3进行固定；活动球8与活动槽9之间转动连接，且活动球8的直径等于活动槽9的内径，当拉动拉杆3时。重庆的手术机器人医学仪器甘肃手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    工作原理：电机36带动小齿轮35转动，小齿轮35带动驱动齿轮33转动，驱动齿轮33带动驱动柱32绕驱动齿轮33的圆心转动，驱动柱32通过腰型环31带动驱动臂28向后移动，驱动臂28通过四个第二斜面281驱使四个顶柱24的斜面241外移，顶柱24随斜面241外移，顶柱24通过压簧25带动制动臂22外壁，制动臂22外移轮齿221插入齿轮21上或轮齿221压靠在齿轮21的内侧壁上，当齿轮21转动一定角度后在压簧25的作用下自动插入到齿轮21上，当轮齿221与齿轮21啮合时，从而对齿轮21进行固定，齿轮21通过滚轮轴13对滚轮12进行制动；滚轮12上设有橡胶圈17，可增加与地面之间的摩擦力，从而增加底座1的稳定性，从而增加固定在底座1上的机器人的稳定性。，以上实施方式用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的保护范围应由权利要求限定。

    个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213与个二级驱动执行齿轮a221、第二个二级驱动执行齿轮a222和第三个二级驱动执行齿轮a223分别一一对应同轴连接，以使得个二级传动执行齿轮a211至第三个二级传动执行齿轮a212与个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别同步转动；第二个执行关节a2的末端通过第二连接轴d与第三个执行关节a3的首端铰接，第二连接轴d与连接轴c相互垂直而使得第三个执行关节a3的转动中心轴与第二个执行关节a2的转动中心轴垂直，第二连接轴d上套置有三个二级传递执行齿轮d1，个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13与个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应垂直啮合，个二级传递执行齿轮d11与第三个执行关节a3的首端固定连接以使得个二级传动执行齿轮a211带动个二级传递执行齿轮d11转动时，可使得第三个执行关节a3相对于第二个执行关节a2进行转动；第三个执行关节a3的首端配合有两个依次同轴叠放在一起的三级驱动执行齿轮a32。深圳手术机器人价钱，咨询位姿科技（上海）有限公司；

    而通过第二摆动关节r13的设置，则可实现第三连杆4、伸缩结构5以及夹持结构6进行摆动，以实现所述机械臂末端在基坐标系下z轴方向位置的调整，并且通过两个摆动关节增加了机械臂的运动空间；通过移动关节m15同样可以实现所述机械臂末端在基坐标系下z轴方向位置的调整。这里的“运动状态”对于转动关节而言即为转动角度，对于移动关节而言即为移动位移。另一方面，通过所述***摆动关节r12、第二摆动关节r13、第二转动关节r14以及自转关节r16来调整所述内窥镜7在所述机械臂末端的姿态：通过***摆动关节r12、第二摆动关节r13的转动，不*可以调整机械臂末端在基坐标z轴方向的位置，而且还使所述内窥镜7围绕一内窥镜坐标系的y’轴转动；通过第二转动关节r14的转动，可以使所述内窥镜7围绕所述内窥镜坐标系的x’轴转动；通过自转关节r16的转动，可以使所述内窥镜围绕所述内窥镜坐标系的z’轴转动。初始化时(即所有关节归于零位，例如所述自传关节的旋转轴线垂直于水平面，且与***摆动关节垂直时)，所述内窥镜坐标系的z’轴为所述自传关节的旋转轴线方向，y’轴为所述***摆动关节旋转轴线方向，x’轴根据右手定则确定，坐标原点位于远程运动中心rcm。进一步结合图5进行阐述，其中图5。广州手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；朝阳区的手术机器人价钱

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    本发明的一种典型的实施方式中，一种用于连续体手术机器人的主操作手，包括基座、水平偏转机构、垂直偏转机构、进给机构、腕部旋转机构和手持机构，六个部分共有五个自由度，每个关节均由电机驱动，皆为主动关节且可提供力反馈。基座5为平板，通过多个地脚1进行支撑，基座5上方布置有能够相对于基座5转动的水平偏转机构，水平偏转机构包括能够实现水平面内转动的基座盖17，基座盖17上表面通过两侧支臂支撑垂直偏转机构，垂直偏转机构包括顶板14，顶板14能够相对于两侧的支臂实现翻转，进给机构通过顶板14进行设置，穿过顶板14设置伸缩杆34，伸缩杆34带动滑块23实现升降运动，腕部旋转机构包括无框电机42，伸缩杆34穿过无框电机14设置，伸缩杆34转动，带动无框电机42转动，实现相应编码器数据的获取，而且伸缩杆34与手持机构连接，通过手持机构实现使用者手的握持。参考图1和图2来说明水平偏转机构的工作原理，基座盖17下表面固定有轴，轴穿过基座5设置，在外力作用下，基座盖17相对于基座5实现转动，基座盖17的轴通过传动机构与电机连接，具体地，传动机构为同步带传动机构，当然，也可以是其他的传动机构，水平偏转机构通过编码器测量主操作手偏转的角度。本实施例中。广东的手术机器人公司地址

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