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    将弧圈20夹在中指和无名指之间，使握持更加稳定有力。弧圈20上有扳机锁定齿27，手指向内把扳机25钩入齿槽可以将扳机25锁定，维持执行拉索26固定在某一位置。手指继续拉扳机25，扳机会沿着齿槽的斜面滑入下一个齿槽。轻轻侧推可以滑出扳机锁定齿27，让扳机25自由活动。松开扳机25，执行拉索26在弹簧的弹力下初始恢复状态。实施例二本实施例如图5所示，是对实施例一中球窝关节的一种改进，改进之处在于将球窝关节改为十字轴式万向联轴器11。十字轴式万向联轴器11的主动叉12连接在半球头44上，从动叉13连接在支撑杆22上，两者经过十字轴14连接，同时又可以绕十字轴中心在任意方向摆动。十字轴式万向联轴器11可以为半球头44提供灵活的支撑，也会限制半球头44无法22以支撑杆为轴心旋转。在一个实施例中，十字轴式万向联轴器11被球叉式万向联轴器替代。在另一个实施例中，球笼式万向联轴器11被球笼式万向联轴器替代。实施例三如图6-图9所示，本实施例的手术装置使用空心的驱动装置4，内部空腔为球型，外部有适合手握持的表面，本实施例选用空心球41作为驱动装置4。万向关节1包在空心球41中心，十字轴14的中心也是空心球41的球心，当使用者握持空心球41时。四川手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；海南手术机器人多少钱

    对拉动后的拉杆3进行固定，如图3-4中，当向上拉动拉杆3时，拉杆3底部的活动杆7跟随向上活动，同时活动杆7在拉杆3上转动，活动杆7端部的活动球8在活动槽9内转动，从而可以带动活动板10在限位槽11内向上滑动，使得活动板10的底部通过拉绳13拉动切板14在环钻头6底部转动，使得图5中2个切板14合拢，然后继续转动图1中的导杆2，带动环钻头6和切板14转动，通过切板14将组织的蒂部切除，完整组织的完整取样，同时图3中的活动板10通过复位弹簧12可以返回原位，切板14与环钻头6的底部之间设置有扭力弹簧，便于切板14的固定和旋转切割。尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。静安区的手术机器人制作公司河南手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    第三编码器35安装于第三电机32的尾部，通过第三电机旋转角度变化得出伸缩杆进给的位移变化。下侧的两个导向轮支架21设置接近开关固定板20，第三接近开关19通过螺纹固定于接近开关固定板20，接近开关19通过检测滑块23校准前后进给原点。参考图1和图2来说明腕部旋转机构的工作原理，无框电机顶部设置无框电机盖41，无框电机底部通过螺钉固定于顶板14，无框电机顶板41通过螺钉与无框电机盖46固定，无框电机顶板41与无框电机盖46随伸缩杆34转动而转动，无框电机内部集成编码器，可以检测腕部旋转角度。第四接近开关40通过螺纹连接安装于顶板14，设于无框电机42的侧部，且无框电机顶板41的侧部设置第四凸起，第四凸起能够位于第四接近开关40的上方，通过第四凸起用于与第四接近开关40的配合，通过检测无框电机顶板41可以校准腕部旋转原点。参考图3、图4说明手持机构的工作原理，手持机构包括壳体和握把，握把与握把轴连接，握把轴由第五电机带动能够实现转动，壳体的一端与伸缩杆34固定连接，具体地，壳体呈型，壳体整体包括连接为一体的两段，两段呈钝角布置，为了方便安装和拆卸，壳体包括第二壳体37-5和壳体37-1，壳体和第二壳体的形状一致，第二壳体和壳体通过螺钉紧固。

    参考图10，在一些实施例中，摄像头222和多个相连的连接结构300被示出，其中每个连接结构306、308和310均具有被布置在相应的转动关节350、352和354处的相应坐标系o0、o1和o2和在摄像头222的面处的坐标系o3。摄像头222的位置和取向(系o3)可以相对于底座系o0表达为：t03＝a01(θ1)a12(θ2)a23(θ3)等式13变换矩阵t03是从插入管202的远端302到摄像头222的变换矩阵，其中：并且其中：o0，x0，y0，z0转动关节350的坐标系；o1，x1，y1，z1转动关节352的坐标系；o2，x2，y2，z2转动关节354的坐标系；o3，x3，y3，z3摄像头222的坐标系；a1从z0到z1的垂直距离(平移连接结构306的长度)；a2从z1到z2的垂直距离(连接升降连接结构308的长度)；a3从z2到z3的垂直距离(摄像头倾斜连接结构310的长度)；sisinθi(i＝1,2,3)；cicosθi(i＝1,2,3)；s23sin(θ2+θ3)；c23cos(θ2+θ3)；θ1平移连接结构306的角位移；θ2升降连接结构308的角位移；θ3倾斜连接结构310的角位移；ai-1，i从系oi到系oi-1的坐标变换矩阵to3从摄像头222系o3到底座系o0的坐标变换。在一个实施例中，定义了取向矢量380，该取向矢量指向外且垂直于摄像头222的前面382。取向矢量380因此与倾斜连接结构310对准。机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体；

    个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322与第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13分别一一对应垂直啮合，这样第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213可分别带动个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322转动；第三个执行关节a3的末端配合有两个依次同轴叠放在一起的三级传动执行齿轮a31，个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312与个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别一一对应同轴连接，以使得个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312与个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别同步转动；第三个执行关节a3的末端通过第三连接轴e与第四个执行关节a4的首端铰接，第三连接轴e与第二连接轴d相互垂直而使得第四个执行关节a4的转动中心轴与第三个执行关节的转动中心轴垂直，第三连接轴e上套置有两个依次同轴叠放在一起并且直径依次递减的三级传递执行齿轮e1，个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12与个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应垂直啮合。手术机器人费用，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；河北手术机器人价格

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    第i个操作关节末端的个i级传动操作齿轮至第n-i+1个的i级传动操作齿轮通过可转动的设置在第i个操作关节内的n-i+1根自外向内依次穿套的i级空心操作转轴与第i个操作关节首端的个i级驱动操作齿轮至第n-i+1个i级驱动操作齿轮分别一一对应同轴连接；连接臂一端的个连接齿轮至第n个连接齿轮通过可转动的设置在连接臂内的n根自外向内依次穿套的空心连接转轴与连接臂另一端的个连接齿轮至第n个连接齿轮分别一一对应同轴连接。所述执行转动杆、n级驱动执行齿轮、各个i级传动执行齿轮，各个i级驱动执行齿轮、各个连接齿轮、各个i级驱动操作齿轮、各个i级传动操作齿轮、n级驱动操作齿轮和操作转动杆均为中空结构。所述执行转动杆上配合有手术钳；所述手术钳包括与执行转动杆可拆连接的安装座、与安装座铰接的钳体、与安装座铰接的第二钳体、可滑动的配合在安装座中的滑块、用于驱动滑块复位的弹簧以及用于拉动滑块移动的驱动绳；其中所述滑块用于驱动钳体和第二钳体开合，滑块通过铰接杆和第二铰接杆分别与钳体和第二钳体铰接，铰接杆两端分别与滑块和钳体铰接，第二铰接杆两端分别与滑块和第二钳体铰接，滑块与驱动绳一端相连。所述固定台包括固定套、连接杆、连接架以及固定座。海南手术机器人多少钱

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