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    个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213与个二级驱动执行齿轮a221、第二个二级驱动执行齿轮a222和第三个二级驱动执行齿轮a223分别一一对应同轴连接，以使得个二级传动执行齿轮a211至第三个二级传动执行齿轮a212与个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别同步转动；第二个执行关节a2的末端通过第二连接轴d与第三个执行关节a3的首端铰接，第二连接轴d与连接轴c相互垂直而使得第三个执行关节a3的转动中心轴与第二个执行关节a2的转动中心轴垂直，第二连接轴d上套置有三个二级传递执行齿轮d1，个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13与个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应垂直啮合，个二级传递执行齿轮d11与第三个执行关节a3的首端固定连接以使得个二级传动执行齿轮a211带动个二级传递执行齿轮d11转动时，可使得第三个执行关节a3相对于第二个执行关节a2进行转动；第三个执行关节a3的首端配合有两个依次同轴叠放在一起的三级驱动执行齿轮a32。吉林手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；海淀区的手术机器人联系地址

    且第二个i级传递操作齿轮至第n-i+1个i级传递操作齿轮与第i+1个操作关节首端的个i+1级驱动操作齿轮至第n-i个i+1级驱动操作齿轮分别一一对应垂直啮合；第n-1铰接轴上的个n-1级传递操作齿轮和第二个n-1级传动操作齿轮与第n-1个操作关节末端的个n-1级传动操作齿轮和第二个n-1级传动操作齿轮分别一一对应垂直啮合，第n-1铰接轴上的第二个n-1级传递操作齿轮与第n个操作关节首端的n级驱动操作齿轮垂直啮合；个操作关节首端的个一级驱动操作齿轮至第n个一级驱动操作齿轮与个执行关节首端的个一级驱动执行齿轮至第n个一级驱动执行齿轮分别一一对应同步传动连接。个i级传动执行齿轮至第n-i+1个i级传动执行齿轮的直径依次递减，各个i级传动执行齿轮的齿牙分别设置在各个i级传动执行齿轮的外周面上；个i级传递执行齿轮至第n-i+1个i级传递执行齿轮依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个i级传递执行齿轮的齿牙分别设置在各个i级传递执行齿轮的外周面上；在i为1至n-2的整数时，个i+1级驱动执行齿轮至第n-i个i+1级驱动执行齿轮的直径依次递减，且各个i+1级驱动执行齿轮的齿牙分别设置在各个i+1级驱动执行齿轮的外周面上；n级驱动执行齿轮的齿牙设置在n级驱动执行齿轮的外周面上。东城区的手术机器人医用仪器陕西手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    第i个操作关节末端的个i级传动操作齿轮至第n-i+1个的i级传动操作齿轮通过可转动的设置在第i个操作关节内的n-i+1根自外向内依次穿套的i级空心操作转轴与第i个操作关节首端的个i级驱动操作齿轮至第n-i+1个i级驱动操作齿轮分别一一对应同轴连接；连接臂一端的个连接齿轮至第n个连接齿轮通过可转动的设置在连接臂内的n根自外向内依次穿套的空心连接转轴与连接臂另一端的个连接齿轮至第n个连接齿轮分别一一对应同轴连接。所述执行转动杆、n级驱动执行齿轮、各个i级传动执行齿轮，各个i级驱动执行齿轮、各个连接齿轮、各个i级驱动操作齿轮、各个i级传动操作齿轮、n级驱动操作齿轮和操作转动杆均为中空结构。所述执行转动杆上配合有手术钳；所述手术钳包括与执行转动杆可拆连接的安装座、与安装座铰接的钳体、与安装座铰接的第二钳体、可滑动的配合在安装座中的滑块、用于驱动滑块复位的弹簧以及用于拉动滑块移动的驱动绳；其中所述滑块用于驱动钳体和第二钳体开合，滑块通过铰接杆和第二铰接杆分别与钳体和第二钳体铰接，铰接杆两端分别与滑块和钳体铰接，第二铰接杆两端分别与滑块和第二钳体铰接，滑块与驱动绳一端相连。所述固定台包括固定套、连接杆、连接架以及固定座。

    个一级传递操作齿轮f11与第二个操作关节b2的首端固定连接以使得第二个操作关节b2相对于个操作关节b1进行转动时，个一级传递操作齿轮f1带动个一级传动操作齿轮b111转动；第二个操作关节b2的首端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级驱动操作齿轮b22，个二级驱动操作齿轮b221、第二个二级驱动操作齿轮b222和第三个二级驱动操作齿轮b223与第二个一级传递操作齿轮f12、第三个一级传递操作齿轮f13和第四个一级传递操作齿轮f14分别一一对应垂直啮合，这样第二个一级传动操作齿轮b112至第四个一级传动操作齿轮b114与个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223可分别同步转动；第二个操作关节b2的末端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级传动操作齿轮b21，个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213与个二级驱动操作齿轮b221、第二个二级驱动操作齿轮b222和第三个二级驱动操作齿轮b223分别一一对应同轴连接，以使得个二级传动操作齿轮b211至第三个二级传动操作齿轮b213与个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223分别同步转动；第二个操作关节b2的末端通过第二铰接轴g与第三个操作关节b3的首端铰接。内蒙古手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    电机7通过电机固定架6固定于基座5，传动轮3固定于电机7的轴上，传动轮3与同步带轮2之间通过同步带4传递动力，同步带轮2固定于基座盖17下端的轴上，主操作手绕基座盖的轴水平转动时，电机7通过基座盖17提供力反馈。编码器9安装于电机7的尾部，主操作手发生水平偏转时，通过编码器9测量主操作手偏转的角度；接近开关36安装于基座5设于基座盖17的侧部，基座盖17设置用于同接近开关36配合的凸起，接近开关36通过检测基座盖17凸起的位置，从而校准水平偏转的原点。在一些实施例中，基座盖17为圆形或其他形状。参考图1和图2来说明垂直偏转机构的工作原理，支臂包括左支臂18和右支臂8，两支臂间隔设定距离设置，垂直偏转机构中顶板14下表面的一侧通过左支撑28与左支臂18活动连接，另一侧通过右支撑13支撑于右支臂8，左支臂18顶端固定有与左支撑28连接的左转动轴27，右支臂8顶端固定有与右支撑连接的右转动轴12，左转动轴27或右转动轴12的其中一个与第二传动机构连接，第二传动机构与第二电机连接，在本实施例中，第二传动机构同样为同步带传动机构。具体地，左支臂18、右支臂8通过螺钉紧固在基座盖17上表面，第二电机11通过电机固定架固定于右支臂8。机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体；湖南手术机器人仪器

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