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    第三根二级空心操作转轴b233两端分别连接第三个二级驱动操作齿轮b223和第三个二级主动操作锥齿轮b213，这样个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223分别通过三根自外向内依次穿套的二级空心操作转轴b23与个二级传动操作齿轮b211至第三个二级传动操作齿轮b213分别一一对应同轴连接；第三个操作关节b3内可转动的配合有两根自外向内依次穿套的三级空心操作转轴b33，根三级空心操作转轴b331两端分别连接个三级驱动操作齿轮b321和个三级主动操作锥齿轮b311，第二根三级空心操作转轴b332两端分别连接第二个三级驱动操作齿轮b322和第二个三级主动操作锥齿轮b312，这样个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别通过两根自外向内依次穿套的三级空心操作转轴与个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应同轴连接。配合图8、图9和图19所示，所述连接臂13一端的个连接齿轮至第四个连接齿轮则通过可转动的设置在连接臂13内的四根自外向内依次穿套的空心连接转轴132与连接臂13另一端的个连接齿轮至第四个连接齿轮分别一一对应同轴连接。配合图1和图11所示，所述手术机械臂1的数量可以为三个。黑龙江手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；石景山区的手术机器人价钱是多少

    工作原理：电机36带动小齿轮35转动，小齿轮35带动驱动齿轮33转动，驱动齿轮33带动驱动柱32绕驱动齿轮33的圆心转动，驱动柱32通过腰型环31带动驱动臂28向后移动，驱动臂28通过四个第二斜面281驱使四个顶柱24的斜面241外移，顶柱24随斜面241外移，顶柱24通过压簧25带动制动臂22外壁，制动臂22外移轮齿221插入齿轮21上或轮齿221压靠在齿轮21的内侧壁上，当齿轮21转动一定角度后在压簧25的作用下自动插入到齿轮21上，当轮齿221与齿轮21啮合时，从而对齿轮21进行固定，齿轮21通过滚轮轴13对滚轮12进行制动；滚轮12上设有橡胶圈17，可增加与地面之间的摩擦力，从而增加底座1的稳定性，从而增加固定在底座1上的机器人的稳定性。，以上实施方式用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的保护范围应由权利要求限定。河南手术机器人品牌有哪些内蒙古手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    配合在第三个操作关节b3末端的个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312的直径依次递减，各个三级传动操作齿轮b31的齿牙分别设置在各个三级传动操作齿轮b31的外周面上，配合在第四个操作关节b4首端的四级驱动操作齿轮b42的齿牙设置在四级驱动操作齿轮b42的外周面上，而个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个三级传递操作齿轮h1的齿牙分别设置在各个三级传递操作齿轮h1的外周面上，这样个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12便可与个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应垂直啮合，第二个三级传递操作齿轮h12便可与四级驱动操作齿轮b42垂直啮合。配合图14、图15和图17所示，在本实用新型第二种实施方式中，配合在个操作关节b1末端的各个一级传动操作齿轮b11的齿牙分别设置在各个一级传动操作齿轮b11的外周面上，配合在第二个操作关节b2首端的各个二级驱动操作齿轮b22的齿牙分别设置在各个二级驱动操作齿轮b22的外周面，而个一级传递操作齿轮f11、第二个一级传递操作齿轮f12、第三个一级传递操作齿轮f13和第四个一级传递操作齿轮f14自外向内依次穿套在一起。

    连接臂13一端的个连接齿轮至第四个连接齿轮与个执行关节a1首端的个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124分别一一对应垂直啮合，连接臂13另一端的个连接齿轮至第四个连接齿轮与个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124分别一一对应垂直啮合，这样个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124便与个执行关节a1首端的个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124分别一一对应同步传动连接。其中各个一级驱动执行齿轮a12的齿牙分别设置在各个一级驱动执行齿轮a12的外周面上，个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124的直径依次递减，各个一级驱动操作齿轮b12的齿牙分别设置在各个一级驱动操作齿轮b12的外周面上，个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124的直径依次递减，而连接臂13两端各自的四个连接齿轮131的齿牙则分别设置在各个连接齿轮131的外周面上，且连接臂13两端各自的个连接齿轮至第四个连接齿轮的直径依次递减。浙江手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    和通过所述导杆支撑的用于校准所述升降件原点的第三接近开关，并通过滑块的设置不便于带动第三动力源的动作，从而实现第三编码器数据的获取，同时有利于进给机构原点的校准。如上所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，所述第三传动机构包括传动轮和第二传动轮，传动轮和第二传动轮均通过所述导杆进行支撑，且所述第三动力源与第三传动机构中的第三传动轮连接，通过三个传动轮的设置，便于滑块穿过第三传动机构中的第三同步带，也便于第三动力源的安装。如上所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，所述基座盖通过传动机构与动力源连接，所述检测件包括设于动力源的编码器，和用于校准基座盖相对于所述基座原点的接近开关，基座盖设置用于同接近开关配合的凸起，接近开关通过检测基座盖凸起的位置，来校准基座的原点。如上所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，所述支臂通过转动轴与所述顶板的侧部连接，转动轴通过第二传动机构与第二动力源连接，所述第二检测件包括设于第二动力源的第二编码器，和用于校准顶板相对于所述顶板原点的第二接近开关，在其中一支臂的转动轴处设置垂直校准器，以与第二接近开关配合校准顶板的原点。其中。广西手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；重庆的手术机器人医学仪器价格

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    且第二个三级传递执行齿轮e12也可与四级驱动执行齿轮a42垂直啮合。配合图5、图6、图10、图14、图15、和图17所示，在所述操作臂b中，其中个操作关节b1的首端配合有四个依次同轴叠放在一起的一级驱动操作齿轮b12，个操作关节b1的末端配合有四个依次同轴叠放在一起的一级传动操作齿轮b11，个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121、第二个一级驱动操作齿轮b122、第三个一级驱动操作齿轮b123和第四个一级驱动操作齿轮b124与个操作关节b1末端的个一级传动操作齿轮b111、第二个一级传动操作齿轮b112、第三个一级传动操作齿轮b113和第四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应同轴连接，以使得个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124与一个一级传动操作齿轮b111至第四个一级传动操作齿轮b114分别同步转动；个操作关节b1的末端通过铰接轴f与第二操作关节b2的首端铰接，铰接轴f上套置有四个一级传递操作齿轮f1，个一级传递操作齿轮f11、第二个一级传递操作齿轮f12、第三个一级传递操作齿轮f13和第四个一级传递操作齿轮f14与个一级传动操作齿轮b111、第二个一级传动操作齿轮b113、第三个一级传动操作齿轮b113和第四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应垂直啮合。石景山区的手术机器人价钱是多少

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