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    第二铰接轴g与铰接轴f相互垂直而使得第三个操作关节b3的转动中心轴与第二个操作关节b2的转动中心轴垂直；第二铰接轴g上套置有三个二级传递操作齿轮g1，个二级传递操作齿轮g11、第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13与个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213分别一一对应垂直啮合，个二级传递操作齿轮g11与第三个操作关节b3的首端固定连接以使得第三个操作关节b3相对于第二个操作关节b2进行转动时，个二级传动操作齿轮b211与个二级传递操作齿轮g11同步转动；第三个操作关节b3的首端配合有两个依次同轴叠放在一起的三级驱动操作齿轮b32，个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322与第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13分别一一对应垂直啮合，这样第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213与个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322可分别同步转动；第三个操作关节b3的末端配合有两个依次同轴叠放在一起的三级传动操作齿轮b31。山东手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；黑龙江的手术机器人厂家

    因此这里并没有对左钳体200与右钳体100的安装位置做出具体的限定。推荐地，左钳体的夹持面201的前端的平面或曲面为光滑或光洁的表面。由于左钳体的夹持面201的前端为平面，而与之对应的右钳体的夹持面101的前端凸起有多个凸棱102，这样通过多个凸棱102与平面或曲面相配合来夹持人体组织，尤其是容易受损的腹部组织；相对于左钳体的夹持面201与右钳体的夹持面101形成啮合的凸棱的情况，使被夹持的组织发生变形，尤其是弯曲变形的几率更低(因为左钳体的夹持面201的前端为平面)，因此，也就使被夹持组织受损伤的几率大幅度降低。同时，由于凸棱为向右钳体100的左右两侧延伸，因此使被夹持的组织容易沿着凸棱102的延伸方向移动，而影响医治(手术或其他医治方法)过程，因此右钳体的夹持面101的前端开设有凹槽103，凹槽103从多个凸棱102的顶部穿射过，而左钳体的夹持面201的前端凸起有多个凸起部202，多个凸起部202能够沿着凹槽103的延伸方向置于凹槽103中；从而防止被夹持组织发生移动。另外，凹槽103的数量少于或远远少于凸棱102的数量，因此对被夹持组织的破坏也非常少，尤其是配合使用的多个凸起部202，对被夹持组织形成多个点的夹持力，而不是整个凹槽103区域的夹持力。顺义区手术机器人联系电话天津手术机器人仪器价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    且第二个三级传递执行齿轮e12也可与四级驱动执行齿轮a42垂直啮合。配合图5、图6、图10、图14、图15、和图17所示，在所述操作臂b中，其中个操作关节b1的首端配合有四个依次同轴叠放在一起的一级驱动操作齿轮b12，个操作关节b1的末端配合有四个依次同轴叠放在一起的一级传动操作齿轮b11，个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121、第二个一级驱动操作齿轮b122、第三个一级驱动操作齿轮b123和第四个一级驱动操作齿轮b124与个操作关节b1末端的个一级传动操作齿轮b111、第二个一级传动操作齿轮b112、第三个一级传动操作齿轮b113和第四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应同轴连接，以使得个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124与一个一级传动操作齿轮b111至第四个一级传动操作齿轮b114分别同步转动；个操作关节b1的末端通过铰接轴f与第二操作关节b2的首端铰接，铰接轴f上套置有四个一级传递操作齿轮f1，个一级传递操作齿轮f11、第二个一级传递操作齿轮f12、第三个一级传递操作齿轮f13和第四个一级传递操作齿轮f14与个一级传动操作齿轮b111、第二个一级传动操作齿轮b113、第三个一级传动操作齿轮b113和第四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应垂直啮合。

    本发明的一种典型的实施方式中，一种用于连续体手术机器人的主操作手，包括基座、水平偏转机构、垂直偏转机构、进给机构、腕部旋转机构和手持机构，六个部分共有五个自由度，每个关节均由电机驱动，皆为主动关节且可提供力反馈。基座5为平板，通过多个地脚1进行支撑，基座5上方布置有能够相对于基座5转动的水平偏转机构，水平偏转机构包括能够实现水平面内转动的基座盖17，基座盖17上表面通过两侧支臂支撑垂直偏转机构，垂直偏转机构包括顶板14，顶板14能够相对于两侧的支臂实现翻转，进给机构通过顶板14进行设置，穿过顶板14设置伸缩杆34，伸缩杆34带动滑块23实现升降运动，腕部旋转机构包括无框电机42，伸缩杆34穿过无框电机14设置，伸缩杆34转动，带动无框电机42转动，实现相应编码器数据的获取，而且伸缩杆34与手持机构连接，通过手持机构实现使用者手的握持。参考图1和图2来说明水平偏转机构的工作原理，基座盖17下表面固定有轴，轴穿过基座5设置，在外力作用下，基座盖17相对于基座5实现转动，基座盖17的轴通过传动机构与电机连接，具体地，传动机构为同步带传动机构，当然，也可以是其他的传动机构，水平偏转机构通过编码器测量主操作手偏转的角度。本实施例中。吉林手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    参考图10，在一些实施例中，摄像头222和多个相连的连接结构300被示出，其中每个连接结构306、308和310均具有被布置在相应的转动关节350、352和354处的相应坐标系o0、o1和o2和在摄像头222的面处的坐标系o3。摄像头222的位置和取向(系o3)可以相对于底座系o0表达为：t03＝a01(θ1)a12(θ2)a23(θ3)等式13变换矩阵t03是从插入管202的远端302到摄像头222的变换矩阵，其中：并且其中：o0，x0，y0，z0转动关节350的坐标系；o1，x1，y1，z1转动关节352的坐标系；o2，x2，y2，z2转动关节354的坐标系；o3，x3，y3，z3摄像头222的坐标系；a1从z0到z1的垂直距离(平移连接结构306的长度)；a2从z1到z2的垂直距离(连接升降连接结构308的长度)；a3从z2到z3的垂直距离(摄像头倾斜连接结构310的长度)；sisinθi(i＝1,2,3)；cicosθi(i＝1,2,3)；s23sin(θ2+θ3)；c23cos(θ2+θ3)；θ1平移连接结构306的角位移；θ2升降连接结构308的角位移；θ3倾斜连接结构310的角位移；ai-1，i从系oi到系oi-1的坐标变换矩阵to3从摄像头222系o3到底座系o0的坐标变换。在一个实施例中，定义了取向矢量380，该取向矢量指向外且垂直于摄像头222的前面382。取向矢量380因此与倾斜连接结构310对准。江西手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；湖南手术机器人公司地址

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    驱动组件8的输出端通过插槽插接有长轴9，插槽的内部设有用于将长轴9固定的卡紧机构，长轴9的下端固定设有末端执行部件10，旋转臂2的内部设有空腔，空腔的内部设有用于带动驱动组件8的移动机构。移动机构包括第二电机11、单向丝杆12、移动块13和连接块14，第二电机11固定设置在空腔的顶部，单向丝杆12竖直位于空腔的内部且上端与第二电机11的输出端固定连接，单向丝杆12的下端通过第三滚动轴承与空腔的底部转动连接，移动块13位于空腔的内部且上侧通过螺纹孔与单向丝杆12的杆壁螺纹连接，旋转臂2的前侧竖直开设有条形孔，连接块14位于条形孔的内部且一侧与移动块13的侧壁固定连接，另一侧与驱动组件8固定连接，电机11工作能够带动单向丝杆12旋转，单向丝杆12能够驱动移动块13向下移动，从而能够推动驱动组件8上的长轴9和末端执行部件10深入到人体内进行指令执行。移动块13的左右两侧均固定设有限位滑块15，空腔的左右两侧均开设有限位滑槽，限位滑块15与限位滑槽相配合。卡紧机构包括双向丝杆17、两个第二移动块18、两个移动杆19和两个卡块20，长轴9的上端固定设有插块16，插块16位于插槽的内部，驱动组件8的输出轴的内部且位于插槽的上方设有第二空腔。黑龙江的手术机器人厂家

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