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    而个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13自外向内依次穿套在一起，且各个二级传递执行齿轮d1的齿牙分别设置在各个二级传递执行齿轮d1同一侧的端面上，这样个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13也可与个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应垂直啮合，且第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13也可与个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别一一对应垂直啮合；配合在第三个执行关节a3末端的各个三级传动执行齿轮a31的齿牙分别设置在各个三级传动执行齿轮a31的外周面上，配合在第四个执行关节a4首端的四级驱动执行齿轮a42的齿牙设置在四级驱动执行齿轮a42的外周面上，而个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12自外向内依次穿套在一起，且各个三级传递执行齿轮e1的齿牙分别设置在各个三级传递执行齿轮e1同一侧的端面上，这样个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12也可与个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应垂直啮合。湖北手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；海南手术机器人厂家

    且各个一级传递操作齿轮f1的齿牙分别设置在各个一级传递操作齿轮f1同一侧的端面上，这样个一级传递操作齿轮f11至第四个一级传递操作齿轮f14也可与个一级传动操作齿轮b111至第四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应垂直啮合，且第二个一级传递操作齿轮f12至第四个一级传递操作齿轮f14也可与个二级驱动操作齿轮b221至第三个二级驱动操作齿轮b223分别一一对应垂直啮合；配合在第二个操作关节b2末端的各个二级传动操作齿轮b21的齿牙分别设置在各个二级传动操作齿轮b21外周面上，配合在第三个操作关节b3首端的各个三级驱动操作齿轮b32的齿牙分别设置在各个三级驱动操作齿轮b32的外周面上，而个二级传递操作齿轮g11、第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13自外向内依次穿套在一起，且各个二级传递操作齿轮g1的齿牙分别设置在各个二级传递操作齿轮g1同一侧的端面上，这样个二级传递操作齿轮g11、第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13也可与个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213分别一一对应垂直啮合。黑龙江的手术机器人厂家手术机器人费用，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    配合图13、图15和图16所示，在本实用新型第二种实施方式中，配合在个执行关节a1末端的各个一级传动执行齿轮a11的齿牙分别设置在各个一级传动执行齿轮a11的外周面上，配合在第二个执行关节a2首端的各个二级驱动执行齿轮a22的齿牙分别设置在各个二级驱动执行齿轮a22的外周面，而个一级传递执行齿轮c11、第二个一级传递执行齿轮c12、第三个一级传递执行齿轮c13和第四个一级传递执行齿轮c14自外向内依次穿套在一起，且各个一级传递执行齿轮c1的齿牙分别设置在各个一级传递执行齿轮c1同一侧的端面上，这样个一级传递执行齿轮c11至第四个一级传递执行齿轮c14也可与个一级传动执行齿轮a111至第四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应垂直啮合，且第二个一级传递执行齿轮c12至第四个一级传递执行齿轮c14也可与个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别一一对应垂直啮合；配合在第二个执行关节a2末端的各个二级传动执行齿轮a21的齿牙分别设置在各个二级传动执行齿轮a21外周面上，配合在第三个执行关节a3首端的各个三级驱动执行齿轮a32的齿牙分别设置在各个三级驱动执行齿轮a32的外周面上。

    而个一级传递执行齿轮c11、第二个一级传递执行齿轮c12、第三个一级传递执行齿轮c13和第四个一级传递执行齿轮c14依次同轴叠加在一起并且直径依次递减，各个一级传递执行齿轮c1的齿牙分别设置在各个一级传递执行齿轮c1的外周面上，这样个一级传递执行齿轮c11至第四个一级传递执行齿轮c14便可与个一级传动执行齿轮a111至第四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应垂直啮合，第二个一级传递执行齿轮c12至第四个一级传递执行齿轮c14便可与个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别一一对应垂直啮合；配合在第二个执行关节a2末端的个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213的直径依次递减，各个二级传动执行齿轮a21的齿牙分别设置在各个二级传动执行齿轮a21外周面上，配合在第三个执行关节a3首端的个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322的直径依次递减，各个三级驱动执行齿轮a32的齿牙分别设置在各个三级驱动执行齿轮a32的外周面上，而个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13依次同轴叠放在一起并且直径依次递减。江苏手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    其中：1.地脚、2.同步带轮、3.传动轮、4.同步带、5.基座、6.电机固定架、7.电机、8.右支臂、9.编码器、10.第二编码器、11.第二电机、12.右转动轴、13.右支撑、14.顶板、15.第二同步带轮、16.第二同步带、17基座盖、18.左支臂、19.第三接近开关、20.接近开关固定板、21.导向轮支架、22.导向轮、23.滑块、24.导杆、25.同步带压片、26.第三同步带、27.左转动轴、28.左支撑、29.第二导向轮、30.第三导向轮、31.平移电机支架、32.第三电机、33.平移电机固定架、34.伸缩杆、35.第三编码器、36接近开关、37.夹持机构、38.第二接近开关、39.垂直偏转器、40.第四接近开关、41.无框电机顶板、42.无框电机、43.第二传动轮、44.导向轮前轴、45、导向轮后轴、46.无框电机盖、37-1.壳体、37-2.握把、37-3.第五电机、37-4.握把轴、37-5.第二壳体、37-6.第五接近开关、37-7.第五编码器。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本发明使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。深圳手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；海南手术机器人厂家

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    个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312与个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别一一对应同轴连接，以使得个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312与个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别同步转动；第三个操作关节b3的末端通过第三铰接轴h与第四个操作关节b4的首端铰接，第三铰接轴h与第二铰接轴g相互垂直而使得第四个操作关节b4的转动中心轴与第三个操作关节b3的转动中心轴垂直；第三铰接轴h上套置有两个三级传递操作齿轮h1，个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12与个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应垂直啮合，个三级传递操作齿轮h11与第四个操作关节b4的首端固定连接以使得第四个操作关节b4相对于第三个操作关节b3进行转动时，个三级传动操作齿轮b311与个三级传递操作齿轮h11同步转动；第四个操作关节b4的首端配合有一个四级驱动操作齿轮b42，四级驱动操作齿轮b42与第二个三级传递操作齿轮h12垂直啮合，这样第二个三级传动操作齿轮b312与四级驱动操作齿轮b42同步转动。海南手术机器人厂家

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